rm::GyroGroup类 参考

整车状态序列组 更多...

#include <rmvl/group/gyro_group.h>

类 rm::GyroGroup 继承关系图:

rm::GyroGroup 的协作图:

Public 类型
using	ptr = std::shared_ptr<GyroGroup>
using	const_ptr = std::shared_ptr<const GyroGroup>
Public 类型 继承自 rm::group
using	ptr = std::shared_ptr<group>
using	const_ptr = std::shared_ptr<const group>

Public 成员函数
	GyroGroup (const std::vector< combo::ptr > &combos, int armor_num)
group::ptr	clone () override
	从另一个序列组进行构造
bool	invalid () const override
	判断是否为无效序列组
void	sync (const ImuData &imu_data, double tick) override
	GyroGroup 同步操作
TrackerState	getTrackerState (tracker::ptr p_tracker)
	获取追踪器状态
cv::Vec3f	getCenter3D () const
	获取最新的车组旋转中心点
cv::Vec3f	getSpeed3D () const
	获取旋转中心点移动速度
float	getRotatedSpeed () const
	获取相机坐标系自转角速度（俯视顺时针为正，滤波数据，弧度）
ImuData	imu () const
	获取 IMU 数据
RotStatus	getRotStatus () const
	获取旋转状态
Public 成员函数 继承自 rm::group
virtual void	add (tracker::ptr p_tracker)
	添加追踪器至序列组
auto &	data ()
	获取同组所有的追踪器数据
size_t	size () const
	获取同组追踪器的数量
bool	empty () const
	判断同组追踪器是否为空
tracker::ptr	at (size_t idx) const
	获取指定追踪器
const auto &	center () const
	获取序列组中心
uint32_t	getVanishNumber () const
	获取丢帧数量
RMStatus	type () const
	获取该组类型

静态 Public 成员函数
static ptr	make_group (const std::vector< combo::ptr > &first_combos, int armor_num)
	根据第一帧识别到的组合体构建 GyroGroup
static void	calcGroupFrom3DMessage (const std::vector< cv::Vec2f > &gyro_poses, const std::vector< cv::Vec3f > &gyro_ts, const std::vector< float > &rs, cv::Vec3f &gyro_center)
	根据 IMU 坐标系下装甲板外参信息和默认初始半径集合，得到修正的半径集合、序列组中心坐标、装甲板法向量集合
static combo::ptr	constructComboForced (combo::ptr p_combo, const ImuData &imu_data, const cv::Matx33f &gyro_rmat, const cv::Vec3f &gyro_tvec, double tick)
	强制构建 combo
static int	calcArmorNum (const std::vector< combo::ptr > &ref_combos)
	计算装甲板数目

额外继承的成员函数
Protected 属性 继承自 rm::group
std::vector< tracker::ptr >	_trackers
	同组追踪器
cv::Point2f	_center
	序列组中心
bool	_is_tracked {}
	是否为目标序列组
uint32_t	_vanish_num {}
	丢帧数量
RMStatus	_type {}
	序列组各状态

详细描述

整车状态序列组

成员类型定义说明

const_ptr

using rm::GyroGroup::const_ptr = std::shared_ptr<const GyroGroup>

ptr

using rm::GyroGroup::ptr = std::shared_ptr<GyroGroup>

构造及析构函数说明

GyroGroup()

rm::GyroGroup::GyroGroup	(	const std::vector< combo::ptr > &	combos,
		int	armor_num )

成员函数说明

calcArmorNum()

static int rm::GyroGroup::calcArmorNum ( const std::vector< combo::ptr > & ref_combos )

static

计算装甲板数目

参数

[in]

ref_combos

指定参与计算的装甲板

返回

装甲板数目

calcGroupFrom3DMessage()

static void rm::GyroGroup::calcGroupFrom3DMessage ( const std::vector< cv::Vec2f > & gyro_poses, const std::vector< cv::Vec3f > & gyro_ts, const std::vector< float > & rs, cv::Vec3f & gyro_center )

static

根据 IMU 坐标系下装甲板外参信息和默认初始半径集合，得到修正的半径集合、序列组中心坐标、装甲板法向量集合

参数

[in]	gyro_poses	装甲板在相机坐标系下的姿态法向量集合 pose
[in]	gyro_ts	装甲板在相机坐标系下的平移向量集合 t
[in]	rs	装甲板旋转半径集合 r（传入初始的旋转半径）
[out]	gyro_center	装甲板序列组在 IMU 坐标系下中心坐标

clone()

group::ptr rm::GyroGroup::clone ( )

overridevirtual

从另一个序列组进行构造

返回

指向新序列组的共享指针

实现了 rm::group.

constructComboForced()

static combo::ptr rm::GyroGroup::constructComboForced ( combo::ptr p_combo, const ImuData & imu_data, const cv::Matx33f & gyro_rmat, const cv::Vec3f & gyro_tvec, double tick )

static

强制构建 combo

参数

[in]	p_combo	指定参考的组合体
[in]	imu_data	最新 IMU 数据
[in]	gyro_rmat	IMU 坐标系下装甲板的旋转矩阵
[in]	gyro_tvec	IMU 坐标系下装甲板的平移向量
[in]	tick	当前时间点数据

返回

强制构建的 combo

getCenter3D()

cv::Vec3f rm::GyroGroup::getCenter3D ( ) const

inline

获取最新的车组旋转中心点

getRotatedSpeed()

float rm::GyroGroup::getRotatedSpeed ( ) const

inline

获取相机坐标系自转角速度（俯视顺时针为正，滤波数据，弧度）

getRotStatus()

RotStatus rm::GyroGroup::getRotStatus ( ) const

inline

获取旋转状态

getSpeed3D()

cv::Vec3f rm::GyroGroup::getSpeed3D ( ) const

inline

获取旋转中心点移动速度

getTrackerState()

TrackerState rm::GyroGroup::getTrackerState ( tracker::ptr p_tracker )

inline

获取追踪器状态

参数

[in]

p_tracker

追踪器指针

返回

追踪器信状态

imu()

ImuData rm::GyroGroup::imu ( ) const

inline

获取 IMU 数据

invalid()

bool rm::GyroGroup::invalid ( ) const

overridevirtual

判断是否为无效序列组

重载 rm::group .

make_group()

static ptr rm::GyroGroup::make_group ( const std::vector< combo::ptr > & first_combos, int armor_num )

inlinestatic

根据第一帧识别到的组合体构建 GyroGroup

注解

组合体列表大小仅允许 1 或 2

参数

[in]	first_combos	组合体列表
[in]	armor_num	强制指定装甲板个数（小于 1 表示自动判断）

sync()

void rm::GyroGroup::sync ( const ImuData & imu_data, double tick )

overridevirtual

GyroGroup 同步操作

参数

[in]	imu_data	最新 IMU 数据
[in]	tick	最新时间点

实现了 rm::group.

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该类的文档由以下文件生成:

• rmvl/group/gyro_group.h