|
| using | KF11f = KalmanFilter<float, 1U, 1U> |
| | 1 × 1 卡尔曼滤波器，无控制量
|
| |
| using | KF11d = KalmanFilter<double, 1U, 1U> |
| | 1 × 1 卡尔曼滤波器，无控制量
|
| |
| using | KF22f = KalmanFilter<float, 2U, 2U> |
| | 2 × 2 卡尔曼滤波器，无控制量
|
| |
| using | KF22d = KalmanFilter<double, 2U, 2U> |
| | 2 × 2 卡尔曼滤波器，无控制量
|
| |
| using | KF33f = KalmanFilter<float, 3U, 3U> |
| | 3 × 3 卡尔曼滤波器，无控制量
|
| |
| using | KF33d = KalmanFilter<double, 3U, 3U> |
| | 3 × 3 卡尔曼滤波器，无控制量
|
| |
| using | KF44f = KalmanFilter<float, 4U, 4U> |
| | 4 × 4 卡尔曼滤波器，无控制量
|
| |
| using | KF44d = KalmanFilter<double, 4U, 4U> |
| | 4 × 4 卡尔曼滤波器，无控制量
|
| |
| using | KF66f = KalmanFilter<float, 6U, 6U> |
| | 6 × 6 卡尔曼滤波器，无控制量
|
| |
| using | KF66d = KalmanFilter<double, 6U, 6U> |
| | 6 × 6 卡尔曼滤波器，无控制量
|
| |
| using | Ode = std::function<double(double, const std::vector<double> &)> |
| | 常微分方程
|
| |
| using | Odes = std::vector<Ode> |
| | 常微分方程组
|
| |
| using | ValueCallBackBeforeRead |
| | 值回调函数，Read 函数指针定义
|
| |
| using | ValueCallBackAfterWrite |
| | 值回调函数，Write 函数指针定义
|
| |
| using | DataSourceRead |
| | 数据源回调函数，Read 函数指针定义
|
| |
| using | DataSourceWrite |
| | 数据源回调函数，Write 函数指针定义
|
| |
| using | ServerUserConfig = UA_StatusCode (*)(UA_Server *) |
| | 服务器配置函数指针，由 nodeset_compiler 生成
|
| |
| using | UA_TypeFlag = UA_UInt32 |
| | 类型标志位，可通过 typeflag.at(xxx) 进行获取
|
| |
| using | FindNodeInServer = ::std::tuple<UA_Server *, ::std::string> |
| | 目标节点信息（服务端指针、浏览名）
|
| |
| using | FindNodeInClient = ::std::tuple<UA_Client *, ::std::string> |
| | 目标节点信息（客户端指针、浏览名）
|
| |
|
| enum class | TriggerChannel : uint8_t { TriggerChannel::Chn0
, TriggerChannel::Chn1
, TriggerChannel::Chn2
, TriggerChannel::Chn3
} |
| | 相机外部触发通道 更多...
|
| |
| enum class | GrabMode : uint8_t { GrabMode::Continuous
, GrabMode::Software
, GrabMode::Hardware
, GrabMode::RotaryEnc
} |
| | 相机采集模式 更多...
|
| |
| enum class | HandleMode : uint8_t { HandleMode::Index
, HandleMode::Key
, HandleMode::ID
, HandleMode::IP
} |
| | 相机句柄创建方式 更多...
|
| |
| enum class | RetrieveMode : uint8_t { RetrieveMode::OpenCV
, RetrieveMode::SDK
} |
| | 相机数据处理模式 更多...
|
| |
| enum | CameraProperties : uint16_t {
CAMERA_AUTO_EXPOSURE = 0x1
, CAMERA_MANUAL_EXPOSURE = 0x2
, CAMERA_ONCE_EXPOSURE = 0x3
, CAMERA_AUTO_WB = 0x10
,
CAMERA_MANUAL_WB = 0x11
, CAMERA_ONCE_WB = 0x12
, CAMERA_EXPOSURE = 0x20
, CAMERA_GAIN = 0x21
,
CAMERA_GAMMA = 0x22
, CAMERA_WB_RGAIN = 0x23
, CAMERA_WB_GGAIN = 0x24
, CAMERA_WB_BGAIN = 0x25
,
CAMERA_CONTRAST = 0x26
, CAMERA_SATURATION = 0x27
, CAMERA_SHARPNESS = 0x28
, CAMERA_FRAME_HEIGHT = 0x30
,
CAMERA_FRAME_WIDTH = 0x31
, CAMERA_TRIGGER_DELAY = 0x40
, CAMERA_TRIGGER_COUNT = 0x41
, CAMERA_TRIGGER_PERIOD = 0x42
,
CAMERA_TRIGGER_SOFT = 0x43
} |
| | 相机运行时属性 更多...
|
| |
| enum | PixChannel : uint8_t { BLUE
, GREEN
, RED
, AUTO
} |
| | 像素通道枚举 更多...
|
| |
| enum class | TransportID : uint8_t { TransportID::UDP_UADP = 1U
, TransportID::MQTT_UADP = 2U
, TransportID::MQTT_JSON = 3U
} |
| | 传输协议 更多...
|
| |
| enum | EulerAxis : int { X = 0
, Y = 1
, Z = 2
} |
| | 欧拉角转轴枚举 更多...
|
| |
| enum | AngleMode : bool { RAD = true
, DEG = false
} |
| | 角度制式 更多...
|
| |
| enum class | CalPlane : uint8_t { CalPlane::xyz = 0
, CalPlane::xOy = 1
, CalPlane::xOz = 2
, CalPlane::yOz = 3
} |
| | 计算所在平面 更多...
|
| |
| enum class | RotStatus : uint8_t { LOW_ROT_SPEED
, HIGH_ROT_SPEED
} |
| | 旋转状态类型 更多...
|
| |
| enum | : std::size_t {
POS_X = 0
, POS_Y = 1
, POS_Z = 2
, ANG_X = 3
,
ANG_Y = 4
, ANG_Z = 5
, YAW = 6
, PITCH = 7
,
ROLL = 8
} |
| | 预测对象枚举 更多...
|
| |
| enum class | ArmorSizeType : uint8_t { ArmorSizeType::UNKNOWN
, ArmorSizeType::SMALL
, ArmorSizeType::BIG
} |
| | 装甲板大小类型 更多...
|
| |
| enum class | RuneType : uint8_t { RuneType::UNKNOWN
, RuneType::INACTIVE
, RuneType::ACTIVE
} |
| | 能量机关激活类型 更多...
|
| |
| enum class | TagType : uint8_t {
TagType::UNKNOWN
, TagType::NUM_0
, TagType::NUM_1
, TagType::NUM_2
,
TagType::NUM_3
, TagType::NUM_4
, TagType::NUM_5
, TagType::NUM_6
,
TagType::NUM_7
, TagType::NUM_8
, TagType::NUM_9
, TagType::A
,
TagType::B
, TagType::C
, TagType::D
, TagType::E
,
TagType::F
, TagType::G
, TagType::H
, TagType::I
,
TagType::J
, TagType::K
, TagType::L
, TagType::M
,
TagType::N
, TagType::O
, TagType::P
, TagType::Q
,
TagType::R
, TagType::S
, TagType::T
, TagType::U
,
TagType::V
, TagType::W
, TagType::X
, TagType::Y
,
TagType::Z
} |
| | AprilTag 视觉标签类型 更多...
|
| |
| enum class | RobotType : uint8_t {
RobotType::UNKNOWN
, RobotType::HERO
, RobotType::ENGINEER
, RobotType::INFANTRY_3
,
RobotType::INFANTRY_4
, RobotType::INFANTRY_5
, RobotType::OUTPOST
, RobotType::BASE
,
RobotType::SENTRY
} |
| | 机器人类型 更多...
|
| |
| enum class | TargetChangeType : uint8_t { TargetChangeType::UNKNOWN
, TargetChangeType::CHANGE
, TargetChangeType::AUTO
} |
| | 目标切换类型 更多...
|
| |
| enum class | MoveType : uint8_t { MoveType::UNKNOWN
, MoveType::STATIC
, MoveType::MOVE
} |
| | 运动类型 更多...
|
| |
| enum class | CompensateType : uint8_t {
CompensateType::UNKNOWN
, CompensateType::UP
, CompensateType::DOWN
, CompensateType::LEFT
,
CompensateType::RIGHT
} |
| | 强制补偿类型 更多...
|
| |
|
| void | writeCorners (std::ostream &out, const std::vector< std::vector< std::array< float, 2 > > > &corners) |
| | 导出角点数据
|
| |
| void | readCorners (std::istream &in, std::vector< std::vector< std::array< float, 2 > > > &corners) |
| | 导入角点数据
|
| |
| std::string | format (const char *fmt,...) |
| | 返回使用类 printf 表达式格式化的文本字符串。
|
| |
| void | breakOnError () |
| | 触发非法内存操作
|
| |
| void | throwError (const Exception &exc) |
| | 抛出异常
|
| |
| void | error (int _code, std::string_view _err, const char *_func, const char *_file, int _line) |
| | 发出错误信号并引发异常
|
| |
| const char * | getBuildInformation () |
| | 返回完整的配置输出
|
| |
| const char * | getVersionString () |
| | 返回库版本字符串
|
| |
| int | getVersionMajor () |
| | 返回主要库版本
|
| |
| int | getVersionMinor () |
| | 返回次要库版本
|
| |
| int | getVersionPatch () |
| | 返回库版本的修订字段
|
| |
| cv::Mat | binary (cv::Mat src, PixChannel ch1, PixChannel ch2, uint8_t threshold) |
| | 通道相减二值化
|
| |
| cv::Mat | binary (cv::Mat src, uint8_t threshold) |
| | 亮度阈值二值化
|
| |
| cv::Point2f | calculateRelativeAngle (const cv::Matx33f &cameraMatrix, cv::Point2f center) |
| | 计算相机中心与目标中心之间的相对角度
|
| |
| cv::Point2f | calculateRelativeCenter (const cv::Matx33f &cameraMatrix, cv::Point2f angle) |
| | 计算目标中心在像素坐标系下的坐标
|
| |
| cv::Vec2f | cameraConvertToPixel (const cv::Matx33f &cameraMatrix, const cv::Matx51f &distCoeffs, const cv::Vec3f ¢er3d) |
| | 计算 3D 目标点在像素坐标系下的坐标
|
| |
| cv::Point2f | cameraConvertToPixel (const cv::Matx33f &cameraMatrix, const cv::Matx51f &distCoeffs, const cv::Point3f ¢er3d) |
| | 计算 3D 目标点在像素坐标系下的坐标
|
| |
| template<typename Tp > |
| cv::Matx< Tp, 3, 3 > | euler2Mat (Tp val, EulerAxis axis) |
| | 欧拉角转换为旋转矩阵
|
| |
| template<typename Tp > |
| constexpr Tp | operator+ (Tp val, const cv::Matx< Tp, 1, 1 > &mat) |
| |
| template<typename Tp > |
| constexpr cv::Matx< Tp, 1, 1 > | operator+ (const cv::Matx< Tp, 1, 1 > &mat, Tp val) |
| |
| template<typename Tp > |
| constexpr Tp | operator- (Tp val, const cv::Matx< Tp, 1, 1 > &mat) |
| |
| template<typename Tp > |
| constexpr cv::Matx< Tp, 1, 1 > | operator- (const cv::Matx< Tp, 1, 1 > &mat, Tp val) |
| |
| template<typename Tp > |
| constexpr Tp | deg2rad (Tp deg) |
| | 角度转换为弧度
|
| |
| template<typename Tp > |
| constexpr Tp | rad2deg (Tp rad) |
| | 弧度转换为角度
|
| |
| template<typename Tp > |
| constexpr cv::Matx< Tp, 3, 1 > | point2matx (cv::Point3_< Tp > point) |
| | Point类型转换为Matx类型
|
| |
| template<typename Tp > |
| constexpr cv::Point3_< Tp > | matx2point (cv::Matx< Tp, 3, 1 > matx) |
| | Matx类型转换为Point类型
|
| |
| template<typename Tp > |
| constexpr cv::Vec< Tp, 3 > | matx2vec (cv::Matx< Tp, 3, 1 > matx) |
| | Matx类型转换为Vec类型
|
| |
| template<typename Tp1 , typename Tp2 > |
| constexpr auto | getDistance (const cv::Point_< Tp1 > &pt_1, const cv::Point_< Tp2 > &pt_2) |
| | 获取距离
|
| |
| template<typename Tp1 , typename Tp2 > |
| constexpr auto | getDistance (const cv::Vec< Tp1, 2 > &vec_1, const cv::Vec< Tp2, 2 > &vec_2) |
| | 获取距离
|
| |
| template<typename Tp1 , typename Tp2 > |
| constexpr auto | getDistance (const cv::Point3_< Tp1 > &pt_1, const cv::Point3_< Tp2 > &pt_2, CalPlane calplane=CalPlane::xyz) |
| | 获取距离
|
| |
| template<typename Tp1 , typename Tp2 > |
| constexpr auto | getDistance (const cv::Vec< Tp1, 3 > &vec_1, const cv::Vec< Tp2, 3 > &vec_2, CalPlane calplane=CalPlane::xyz) |
| | 获取距离
|
| |
| template<typename Tp1 , typename Tp2 > |
| constexpr auto | getDistance (const cv::Vec< Tp1, 4 > &line, const cv::Point_< Tp2 > &pt, bool direc=true) |
| | 点到直线距离
|
| |
| template<typename Tp1 , typename Tp2 > |
| constexpr auto | getHAngle (const cv::Point_< Tp1 > &start, const cv::Point_< Tp2 > &end, AngleMode mode=RAD) |
| | 获取与水平方向的夹角，以平面直角坐标系 x 轴为分界线， 逆时针为正方向，范围: (-180°, 180°]，默认返回弧度制
|
| |
| template<typename Tp1 , typename Tp2 > |
| constexpr auto | getVAngle (const cv::Point_< Tp1 > &start, const cv::Point_< Tp2 > &end, AngleMode mode=RAD) |
| | 获取与垂直方向的夹角，以平面直角坐标系 y 轴为分界线， 顺时针为正方向，范围: (-180°, 180°]，默认返回弧度制
|
| |
| template<typename Tp > |
| constexpr Tp | getDeltaAngle (Tp angle_1, Tp angle_2) |
| | 求两个角之间的夹角
|
| |
| template<typename Tp > |
| constexpr Tp | sec (Tp x) |
| | 正割 \(\sec(x)\)
|
| |
| template<typename Tp > |
| constexpr Tp | csc (Tp x) |
| | 余割 \(\csc(x)\)
|
| |
| template<typename Tp > |
| constexpr Tp | cot (Tp x) |
| | 余切 \(\cot(x)\)
|
| |
| template<typename Tp > |
| constexpr Tp | sgn (Tp x) |
| | 符号函数
|
| |
| template<typename Tp > |
| constexpr Tp | sigmoid (Tp x, Tp k=1, Tp Kp=1, Tp mu=0) |
| | 计算 sigmoid(x) 在某一点的函数值
|
| |
| template<typename Tp > |
| constexpr Tp | cross2D (const cv::Vec< Tp, 2 > &a, const cv::Vec< Tp, 2 > &b) |
| | 平面向量外积
|
| |
| template<typename Tp > |
| constexpr Tp | cross2D (const cv::Point_< Tp > &a, const cv::Point_< Tp > &b) |
| | 平面向量外积
|
| |
| template<typename ForwardIterator > |
| ForwardIterator::value_type | calculateModeNum (ForwardIterator first, ForwardIterator last) |
| | 在指定范围内寻找众数，时间复杂度 O(N)
|
| |
| bool | operator== (const RMStatus &lhs, const RMStatus &rhs) |
| | 判断两个 RMStatus 是否相等
|
| |
|
| Timer | timer |
| | 全局定时器对象
|
| |
| const std::unordered_map< std::type_index, UA_TypeFlag > | typeflag |
| | 获取形如 UA_TYPES_<xxx> 的类型标志位
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeBoolean {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_BOOLEAN} |
| | 数据类型节点：Boolean 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeSbyte {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_SBYTE} |
| | 数据类型节点：Sbyte 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeByte {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_BYTE} |
| | 数据类型节点：Byte 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeInt16 {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_INT16} |
| | 数据类型节点：Int16 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeUint16 {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_UINT16} |
| | 数据类型节点：Uint16 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeInt32 {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_INT32} |
| | 数据类型节点：Int32 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeUint32 {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_UINT32} |
| | 数据类型节点：Uint32 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeInt64 {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_INT64} |
| | 数据类型节点：Int64 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeUint64 {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_UINT64} |
| | 数据类型节点：Uint64 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeFloat {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_FLOAT} |
| | 数据类型节点：Float 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeDouble {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_DOUBLE} |
| | 数据类型节点：Double 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeString {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_STRING} |
| | 数据类型节点：String 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeDatetime {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_DATETIME} |
| | 数据类型节点：Datetime 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeObjectsFolder {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_OBJECTSFOLDER} |
| | 对象节点：ObjectsFolder 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeTypesFolder {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_TYPESFOLDER} |
| | 对象节点：TypesFolder 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeViewsFolder {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_VIEWSFOLDER} |
| | 对象节点：ViewsFolder 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeObjectTypesFolder {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_OBJECTTYPESFOLDER} |
| | 对象节点：ObjectTypesFolder 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeVariableTypesFolder {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_VARIABLETYPESFOLDER} |
| | 对象节点：VariableTypesFolder 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeServer {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_SERVER} |
| | 对象节点：Server 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeFolderType {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_FOLDERTYPE} |
| | 对象类型节点：FolderType 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeBaseObjectType {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_BASEOBJECTTYPE} |
| | 对象类型节点：BaseObjectType 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeBaseEventType {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_BASEEVENTTYPE} |
| | 对象类型节点：BaseEventType 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeBaseDataVariableType {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_BASEDATAVARIABLETYPE} |
| | 变量类型节点：BaseDataVariableType 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodePropertyType {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_PROPERTYTYPE} |
| | 变量类型节点：PropertyType 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeOrganizes {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_ORGANIZES} |
| | 引用类型节点：Organizes 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeHasTypeDefinition {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_HASTYPEDEFINITION} |
| | 引用类型节点：HasTypeDefinition 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeHasComponent {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_HASCOMPONENT} |
| | 引用类型节点：HasComponent 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeHasProperty {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_HASPROPERTY} |
| | 引用类型节点：HasProperty 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeHasSubtype {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_HASSUBTYPE} |
| | 引用类型节点：HasSubtype 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_NodeId | nodeHasModellingRule {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_HASMODELLINGRULE} |
| | 引用类型节点：HasModellingRule 节点 ID
|
| |
| constexpr UA_Byte | typeflag_ns0 [] |
| | UA_TypeFlag 到对应 NS0 下的类型名的映射
|
| |
| constexpr double | PI = ::std::numbers::pi |
| | 圆周率: \(\pi\)
|
| |
| constexpr double | e = ::std::numbers::e |
| | 自然对数底数: \(e\)
|
| |
| constexpr double | SQRT_2 = ::std::numbers::sqrt2 |
| | 根号 2: \(\sqrt2\)
|
| |
| constexpr double | PI_2 = PI / 2. |
| | PI / 2: \(\frac\pi2\)
|
| |
| constexpr double | PI_4 = PI / 4. |
| | PI / 4: \(\frac\pi4\)
|
| |
1.11.0