rm 命名空间参考

命名空间
namespace	helper
namespace	numeric_literals
namespace	para
namespace	reflect

类
struct	Argument
	OPC UA 方法参数 更多...
class	Armor
	装甲模块组合特征 更多...
class	ArmorDetector
	装甲板识别模块 更多...
class	ArmorPredictor
	装甲预测模块 更多...
class	ArrayTool
	阵列工具 更多...
struct	CameraConfig
	相机初始化配置模式 更多...
class	CameraExtrinsics
	相机外参 更多...
class	Client
	OPC UA 客户端 更多...
class	combo
	特征组合体 更多...
struct	CompensateInfo
	补偿模块信息 更多...
class	compensator
	弹道下坠补偿模块 更多...
class	CurveFitter
	曲线拟合器 更多...
struct	DecideInfo
	决策模块信息 更多...
class	decider
	目标决策模块 更多...
class	DefaultCombo
	默认组合体，包含一个固定的特征，退化为 feature 使用 更多...
class	DefaultFeature
	默认图像特征，仅表示一个孤立的点 cv::Point2f 更多...
class	DefaultGroup
	默认序列组（一般退化为 trackers 使用） 更多...
class	DefaultTracker
	默认追踪器，时间序列仅用于存储组合体，可退化为 combos 使用 更多...
struct	DetectInfo
	识别信息结构体 更多...
class	detector
	识别检测模块 更多...
class	Event
	OPC UA 事件 更多...
class	EventType
	OPC UA 事件类型 更多...
class	EwTopsis
	熵权法 更多...
class	Exception
	该类封装了有关程序中发生的错误的所有或几乎所有必要信息。异常通常是通过 RMVL_Error 和 RMVL_Error_ 宏隐式构造和抛出的 更多...
class	feature
	图像中的轮廓特征 更多...
struct	FieldMetaData
	数据集字段元数据 更多...
class	GravityCompensator
	使用重力模型的补偿模块 更多...
class	group
	相关追踪器的空间集合（序列组） 更多...
class	GyroCompensator
	整车状态补偿模块 更多...
struct	GyroData
	陀螺仪数据 更多...
class	GyroDecider
	整车状态决策类 更多...
class	GyroDetector
	整车状态识别模块 更多...
class	GyroGroup
	整车状态序列组 更多...
class	GyroPredictor
	整车状态预测模块 更多...
class	GyroTracker
	整车状态追踪器 更多...
struct	hash_aggregate
	专为聚合类添加的 hash 生成可调用对象 更多...
struct	hash_traits
	哈希生成函数类型 traits 更多...
struct	hash_traits< Tp, std::enable_if_t< std::is_aggregate_v< Tp > > >
	聚合类哈希生成函数类型 traits 更多...
struct	hash_traits< Tp, std::enable_if_t<!std::is_aggregate_v< Tp > > >
	非聚合类哈希生成函数类型 traits 更多...
class	HikCamera
	海康机器人相机库 更多...
class	Interpolator
	函数插值器 更多...
class	KalmanFilter
	轻量级 cv::Matx 的卡尔曼滤波模块 更多...
class	LightBlob
	装甲板灯条 更多...
struct	LightIpConfig
	OPT 光源控制器 IP 配置信息 更多...
struct	Method
	OPC UA 方法 更多...
class	MvCamera
	迈德威视相机库 更多...
class	NonlinearSolver
	非线性方程求解器 更多...
class	Object
	OPC UA 对象 更多...
class	ObjectType
	OPC UA 对象类型 更多...
class	OnnxRT
	ONNX-Runtime (Ort) 部署库 [6] 更多...
class	OptCamera
	奥普特机器视觉相机库 更多...
class	OPTLightController
	OPT 奥普特光源控制器 更多...
class	Pilot
	前哨、基地的引导灯 更多...
class	PlanarTracker
	平面目标追踪器 更多...
class	Polynomial
	N 次多项式 更多...
struct	PredictInfo
	预测模块信息 更多...
class	predictor
	目标预测模块 更多...
struct	PublishedDataSet
	待发布的数据集 (PDS) 更多...
class	Publisher
	OPC UA 发布者 更多...
class	Publisher< TransportID::UDP_UADP >
	使用 UDP 协议以及 UADP 序列化方式的 Publisher 特化 更多...
class	RaHeap
	支持随机访问的堆 更多...
struct	RMStatus
	状态类型 更多...
class	Rune
	神符（能量机关） 更多...
class	RuneCenter
	神符中心特征 更多...
class	RuneDecider
	神符决策模块 更多...
class	RuneDetector
	能量机关识别模块（包含已激活、未激活） 更多...
class	RuneGroup
	神符序列组 更多...
class	RunePredictor
	神符预测模块 更多...
class	RuneTarget
	神符靶心特征 更多...
class	RuneTracker
	神符时间序列 更多...
class	RungeKutta
	Butcher 表形式的常微分方程（组）数值求解器 更多...
class	RungeKutta2
	2 阶 2 级 Runge-Kutta 求解器 更多...
class	RungeKutta3
	3 阶 3 级 Runge-Kutta 求解器 更多...
class	RungeKutta4
	4 阶 4 级 Runge-Kutta 求解器 更多...
class	SerialPort
	串行接口通信库 更多...
class	Server
	OPC UA 服务器 更多...
class	SpiRunePredictor
	系统参数辨识神符预测类 更多...
class	Subscriber
	OPC UA 订阅者 更多...
class	Subscriber< TransportID::UDP_UADP >
	使用 UDP 协议以及 UADP 序列化方式的订阅者特化 更多...
class	Tag
	AprilTag 视觉标签特征类 更多...
class	TagDetector
	AprilTag 识别器 更多...
class	Timer
	定时器 更多...
class	tracker
	组合体时间序列 更多...
class	TrackerState
	序列组中的追踪器状态 更多...
class	TranslationDecider
	平移目标决策类 更多...
class	UnionFind
	并查集 更多...
struct	UserConfig
	用户信息 更多...
class	Variable
	OPC UA 变量 更多...
class	VariableType
	OPC UA 变量类型 更多...
class	View
	OPC UA 视图 更多...

类型定义
using	KF11f = KalmanFilter<float, 1U, 1U>
	1 × 1 卡尔曼滤波器，无控制量
using	KF11d = KalmanFilter<double, 1U, 1U>
	1 × 1 卡尔曼滤波器，无控制量
using	KF22f = KalmanFilter<float, 2U, 2U>
	2 × 2 卡尔曼滤波器，无控制量
using	KF22d = KalmanFilter<double, 2U, 2U>
	2 × 2 卡尔曼滤波器，无控制量
using	KF33f = KalmanFilter<float, 3U, 3U>
	3 × 3 卡尔曼滤波器，无控制量
using	KF33d = KalmanFilter<double, 3U, 3U>
	3 × 3 卡尔曼滤波器，无控制量
using	KF44f = KalmanFilter<float, 4U, 4U>
	4 × 4 卡尔曼滤波器，无控制量
using	KF44d = KalmanFilter<double, 4U, 4U>
	4 × 4 卡尔曼滤波器，无控制量
using	KF66f = KalmanFilter<float, 6U, 6U>
	6 × 6 卡尔曼滤波器，无控制量
using	KF66d = KalmanFilter<double, 6U, 6U>
	6 × 6 卡尔曼滤波器，无控制量
using	Ode = std::function<double(double, const std::vector<double> &)>
	常微分方程
using	Odes = std::vector<Ode>
	常微分方程组
using	ValueCallBackBeforeRead
	值回调函数，Read 函数指针定义
using	ValueCallBackAfterWrite
	值回调函数，Write 函数指针定义
using	DataSourceRead
	数据源回调函数，Read 函数指针定义
using	DataSourceWrite
	数据源回调函数，Write 函数指针定义
using	ServerUserConfig = UA_StatusCode (*)(UA_Server *)
	服务器配置函数指针，由 nodeset_compiler 生成
using	UA_TypeFlag = UA_UInt32
	类型标志位，可通过 typeflag.at(xxx) 进行获取
using	FindNodeInServer = ::std::tuple<UA_Server *, ::std::string>
	目标节点信息（服务端指针、浏览名）
using	FindNodeInClient = ::std::tuple<UA_Client *, ::std::string>
	目标节点信息（客户端指针、浏览名）

枚举
enum class	TriggerChannel : uint8_t { TriggerChannel::Chn0 , TriggerChannel::Chn1 , TriggerChannel::Chn2 , TriggerChannel::Chn3 }
	相机外部触发通道 更多...
enum class	GrabMode : uint8_t { GrabMode::Continuous , GrabMode::Software , GrabMode::Hardware , GrabMode::RotaryEnc }
	相机采集模式 更多...
enum class	HandleMode : uint8_t { HandleMode::Index , HandleMode::Key , HandleMode::ID , HandleMode::IP }
	相机句柄创建方式 更多...
enum class	RetrieveMode : uint8_t { RetrieveMode::OpenCV , RetrieveMode::SDK }
	相机数据处理模式 更多...
enum	CameraProperties : uint16_t {   CAMERA_AUTO_EXPOSURE = 0x1 , CAMERA_MANUAL_EXPOSURE = 0x2 , CAMERA_ONCE_EXPOSURE = 0x3 , CAMERA_AUTO_WB = 0x10 ,   CAMERA_MANUAL_WB = 0x11 , CAMERA_ONCE_WB = 0x12 , CAMERA_EXPOSURE = 0x20 , CAMERA_GAIN = 0x21 ,   CAMERA_GAMMA = 0x22 , CAMERA_WB_RGAIN = 0x23 , CAMERA_WB_GGAIN = 0x24 , CAMERA_WB_BGAIN = 0x25 ,   CAMERA_CONTRAST = 0x26 , CAMERA_SATURATION = 0x27 , CAMERA_SHARPNESS = 0x28 , CAMERA_FRAME_HEIGHT = 0x30 ,   CAMERA_FRAME_WIDTH = 0x31 , CAMERA_TRIGGER_DELAY = 0x40 , CAMERA_TRIGGER_COUNT = 0x41 , CAMERA_TRIGGER_PERIOD = 0x42 ,   CAMERA_TRIGGER_SOFT = 0x43 }
	相机运行时属性 更多...
enum	PixChannel : uint8_t { BLUE , GREEN , RED , AUTO }
	像素通道枚举 更多...
enum class	TransportID : uint8_t { TransportID::UDP_UADP = 1U , TransportID::MQTT_UADP = 2U , TransportID::MQTT_JSON = 3U }
	传输协议 更多...
enum	EulerAxis : int { X = 0 , Y = 1 , Z = 2 }
	欧拉角转轴枚举 更多...
enum	AngleMode : bool { RAD = true , DEG = false }
	角度制式 更多...
enum class	CalPlane : uint8_t { CalPlane::xyz = 0 , CalPlane::xOy = 1 , CalPlane::xOz = 2 , CalPlane::yOz = 3 }
	计算所在平面 更多...
enum class	RotStatus : uint8_t { LOW_ROT_SPEED , HIGH_ROT_SPEED }
	旋转状态类型 更多...
enum	: std::size_t {   POS_X = 0 , POS_Y = 1 , POS_Z = 2 , ANG_X = 3 ,   ANG_Y = 4 , ANG_Z = 5 , YAW = 6 , PITCH = 7 ,   ROLL = 8 }
	预测对象枚举 更多...
enum class	ArmorSizeType : uint8_t { ArmorSizeType::UNKNOWN , ArmorSizeType::SMALL , ArmorSizeType::BIG }
	装甲板大小类型 更多...
enum class	RuneType : uint8_t { RuneType::UNKNOWN , RuneType::INACTIVE , RuneType::ACTIVE }
	能量机关激活类型 更多...
enum class	TagType : uint8_t {   TagType::UNKNOWN , TagType::NUM_0 , TagType::NUM_1 , TagType::NUM_2 ,   TagType::NUM_3 , TagType::NUM_4 , TagType::NUM_5 , TagType::NUM_6 ,   TagType::NUM_7 , TagType::NUM_8 , TagType::NUM_9 , TagType::A ,   TagType::B , TagType::C , TagType::D , TagType::E ,   TagType::F , TagType::G , TagType::H , TagType::I ,   TagType::J , TagType::K , TagType::L , TagType::M ,   TagType::N , TagType::O , TagType::P , TagType::Q ,   TagType::R , TagType::S , TagType::T , TagType::U ,   TagType::V , TagType::W , TagType::X , TagType::Y ,   TagType::Z }
	AprilTag 视觉标签类型 更多...
enum class	RobotType : uint8_t {   RobotType::UNKNOWN , RobotType::HERO , RobotType::ENGINEER , RobotType::INFANTRY_3 ,   RobotType::INFANTRY_4 , RobotType::INFANTRY_5 , RobotType::OUTPOST , RobotType::BASE ,   RobotType::SENTRY }
	机器人类型 更多...
enum class	TargetChangeType : uint8_t { TargetChangeType::UNKNOWN , TargetChangeType::CHANGE , TargetChangeType::AUTO }
	目标切换类型 更多...
enum class	MoveType : uint8_t { MoveType::UNKNOWN , MoveType::STATIC , MoveType::MOVE }
	运动类型 更多...
enum class	CompensateType : uint8_t {   CompensateType::UNKNOWN , CompensateType::UP , CompensateType::DOWN , CompensateType::LEFT ,   CompensateType::RIGHT }
	强制补偿类型 更多...

函数
void	writeCorners (std::ostream &out, const std::vector< std::vector< std::array< float, 2 > > > &corners)
	导出角点数据
void	readCorners (std::istream &in, std::vector< std::vector< std::array< float, 2 > > > &corners)
	导入角点数据
std::string	format (const char *fmt,...)
	返回使用类 printf 表达式格式化的文本字符串。
void	breakOnError ()
	触发非法内存操作
void	throwError (const Exception &exc)
	抛出异常
void	error (int _code, std::string_view _err, const char *_func, const char *_file, int _line)
	发出错误信号并引发异常
const char *	getBuildInformation ()
	返回完整的配置输出
const char *	getVersionString ()
	返回库版本字符串
int	getVersionMajor ()
	返回主要库版本
int	getVersionMinor ()
	返回次要库版本
int	getVersionPatch ()
	返回库版本的修订字段
cv::Mat	binary (cv::Mat src, PixChannel ch1, PixChannel ch2, uint8_t threshold)
	通道相减二值化
cv::Mat	binary (cv::Mat src, uint8_t threshold)
	亮度阈值二值化
cv::Point2f	calculateRelativeAngle (const cv::Matx33f &cameraMatrix, cv::Point2f center)
	计算相机中心与目标中心之间的相对角度
cv::Point2f	calculateRelativeCenter (const cv::Matx33f &cameraMatrix, cv::Point2f angle)
	计算目标中心在像素坐标系下的坐标
cv::Vec2f	cameraConvertToPixel (const cv::Matx33f &cameraMatrix, const cv::Matx51f &distCoeffs, const cv::Vec3f &center3d)
	计算 3D 目标点在像素坐标系下的坐标
cv::Point2f	cameraConvertToPixel (const cv::Matx33f &cameraMatrix, const cv::Matx51f &distCoeffs, const cv::Point3f &center3d)
	计算 3D 目标点在像素坐标系下的坐标
template<typename Tp >
cv::Matx< Tp, 3, 3 >	euler2Mat (Tp val, EulerAxis axis)
	欧拉角转换为旋转矩阵
template<typename Tp >
constexpr Tp	operator+ (Tp val, const cv::Matx< Tp, 1, 1 > &mat)
template<typename Tp >
constexpr cv::Matx< Tp, 1, 1 >	operator+ (const cv::Matx< Tp, 1, 1 > &mat, Tp val)
template<typename Tp >
constexpr Tp	operator- (Tp val, const cv::Matx< Tp, 1, 1 > &mat)
template<typename Tp >
constexpr cv::Matx< Tp, 1, 1 >	operator- (const cv::Matx< Tp, 1, 1 > &mat, Tp val)
template<typename Tp >
constexpr Tp	deg2rad (Tp deg)
	角度转换为弧度
template<typename Tp >
constexpr Tp	rad2deg (Tp rad)
	弧度转换为角度
template<typename Tp >
constexpr cv::Matx< Tp, 3, 1 >	point2matx (cv::Point3_< Tp > point)
	Point类型转换为Matx类型
template<typename Tp >
constexpr cv::Point3_< Tp >	matx2point (cv::Matx< Tp, 3, 1 > matx)
	Matx类型转换为Point类型
template<typename Tp >
constexpr cv::Vec< Tp, 3 >	matx2vec (cv::Matx< Tp, 3, 1 > matx)
	Matx类型转换为Vec类型
template<typename Tp1 , typename Tp2 >
constexpr auto	getDistance (const cv::Point_< Tp1 > &pt_1, const cv::Point_< Tp2 > &pt_2)
	获取距离
template<typename Tp1 , typename Tp2 >
constexpr auto	getDistance (const cv::Vec< Tp1, 2 > &vec_1, const cv::Vec< Tp2, 2 > &vec_2)
	获取距离
template<typename Tp1 , typename Tp2 >
constexpr auto	getDistance (const cv::Point3_< Tp1 > &pt_1, const cv::Point3_< Tp2 > &pt_2, CalPlane calplane=CalPlane::xyz)
	获取距离
template<typename Tp1 , typename Tp2 >
constexpr auto	getDistance (const cv::Vec< Tp1, 3 > &vec_1, const cv::Vec< Tp2, 3 > &vec_2, CalPlane calplane=CalPlane::xyz)
	获取距离
template<typename Tp1 , typename Tp2 >
constexpr auto	getDistance (const cv::Vec< Tp1, 4 > &line, const cv::Point_< Tp2 > &pt, bool direc=true)
	点到直线距离
template<typename Tp1 , typename Tp2 >
constexpr auto	getHAngle (const cv::Point_< Tp1 > &start, const cv::Point_< Tp2 > &end, AngleMode mode=RAD)
	获取与水平方向的夹角，以平面直角坐标系 x 轴为分界线， 逆时针为正方向，范围: (-180°, 180°]，默认返回弧度制
template<typename Tp1 , typename Tp2 >
constexpr auto	getVAngle (const cv::Point_< Tp1 > &start, const cv::Point_< Tp2 > &end, AngleMode mode=RAD)
	获取与垂直方向的夹角，以平面直角坐标系 y 轴为分界线， 顺时针为正方向，范围: (-180°, 180°]，默认返回弧度制
template<typename Tp >
constexpr Tp	getDeltaAngle (Tp angle_1, Tp angle_2)
	求两个角之间的夹角
template<typename Tp >
constexpr Tp	sec (Tp x)
	正割 \(\sec(x)\)
template<typename Tp >
constexpr Tp	csc (Tp x)
	余割 \(\csc(x)\)
template<typename Tp >
constexpr Tp	cot (Tp x)
	余切 \(\cot(x)\)
template<typename Tp >
constexpr Tp	sgn (Tp x)
	符号函数
template<typename Tp >
constexpr Tp	sigmoid (Tp x, Tp k=1, Tp Kp=1, Tp mu=0)
	计算 sigmoid(x) 在某一点的函数值
template<typename Tp >
constexpr Tp	cross2D (const cv::Vec< Tp, 2 > &a, const cv::Vec< Tp, 2 > &b)
	平面向量外积
template<typename Tp >
constexpr Tp	cross2D (const cv::Point_< Tp > &a, const cv::Point_< Tp > &b)
	平面向量外积
template<typename ForwardIterator >
ForwardIterator::value_type	calculateModeNum (ForwardIterator first, ForwardIterator last)
	在指定范围内寻找众数，时间复杂度 O(N)
bool	operator== (const RMStatus &lhs, const RMStatus &rhs)
	判断两个 RMStatus 是否相等

变量
Timer	timer
	全局定时器对象
const std::unordered_map< std::type_index, UA_TypeFlag >	typeflag
	获取形如 UA_TYPES_<xxx> 的类型标志位
constexpr UA_NodeId	nodeBoolean {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_BOOLEAN}
	数据类型节点：Boolean 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeSbyte {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_SBYTE}
	数据类型节点：Sbyte 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeByte {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_BYTE}
	数据类型节点：Byte 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeInt16 {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_INT16}
	数据类型节点：Int16 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeUint16 {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_UINT16}
	数据类型节点：Uint16 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeInt32 {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_INT32}
	数据类型节点：Int32 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeUint32 {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_UINT32}
	数据类型节点：Uint32 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeInt64 {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_INT64}
	数据类型节点：Int64 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeUint64 {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_UINT64}
	数据类型节点：Uint64 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeFloat {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_FLOAT}
	数据类型节点：Float 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeDouble {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_DOUBLE}
	数据类型节点：Double 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeString {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_STRING}
	数据类型节点：String 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeDatetime {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_DATETIME}
	数据类型节点：Datetime 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeObjectsFolder {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_OBJECTSFOLDER}
	对象节点：ObjectsFolder 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeTypesFolder {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_TYPESFOLDER}
	对象节点：TypesFolder 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeViewsFolder {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_VIEWSFOLDER}
	对象节点：ViewsFolder 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeObjectTypesFolder {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_OBJECTTYPESFOLDER}
	对象节点：ObjectTypesFolder 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeVariableTypesFolder {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_VARIABLETYPESFOLDER}
	对象节点：VariableTypesFolder 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeServer {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_SERVER}
	对象节点：Server 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeFolderType {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_FOLDERTYPE}
	对象类型节点：FolderType 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeBaseObjectType {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_BASEOBJECTTYPE}
	对象类型节点：BaseObjectType 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeBaseEventType {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_BASEEVENTTYPE}
	对象类型节点：BaseEventType 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeBaseDataVariableType {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_BASEDATAVARIABLETYPE}
	变量类型节点：BaseDataVariableType 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodePropertyType {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_PROPERTYTYPE}
	变量类型节点：PropertyType 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeOrganizes {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_ORGANIZES}
	引用类型节点：Organizes 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeHasTypeDefinition {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_HASTYPEDEFINITION}
	引用类型节点：HasTypeDefinition 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeHasComponent {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_HASCOMPONENT}
	引用类型节点：HasComponent 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeHasProperty {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_HASPROPERTY}
	引用类型节点：HasProperty 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeHasSubtype {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_HASSUBTYPE}
	引用类型节点：HasSubtype 节点 ID
constexpr UA_NodeId	nodeHasModellingRule {0, UA_NODEIDTYPE_NUMERIC, UA_NS0ID_HASMODELLINGRULE}
	引用类型节点：HasModellingRule 节点 ID
constexpr UA_Byte	typeflag_ns0 []
	UA_TypeFlag 到对应 NS0 下的类型名的映射
constexpr double	PI = ::std::numbers::pi
	圆周率: \(\pi\)
constexpr double	e = ::std::numbers::e
	自然对数底数: \(e\)
constexpr double	SQRT_2 = ::std::numbers::sqrt2
	根号 2: \(\sqrt2\)
constexpr double	PI_2 = PI / 2.
	PI / 2: \(\frac\pi2\)
constexpr double	PI_4 = PI / 4.
	PI / 4: \(\frac\pi4\)

枚举类型说明

RotStatus

enum class rm::RotStatus : uint8_t

strong

旋转状态类型

枚举值
LOW_ROT_SPEED	低转速
HIGH_ROT_SPEED	高转速

函数说明

getVersionMajor()

int rm::getVersionMajor ( )

inline

返回主要库版本

getVersionMinor()

int rm::getVersionMinor ( )

inline

返回次要库版本

getVersionPatch()

int rm::getVersionPatch ( )

inline

返回库版本的修订字段

getVersionString()

const char * rm::getVersionString ( )

inline

返回库版本字符串

注解

"For example: 3.6.0-dev"

参见

getVersionMajor, getVersionMinor, getVersionPatch