rm::para::GravityCompensatorParam类 参考

GravityCompensatorParam 参数模块 更多...

#include <rmvlpara/compensator/gravity_compensator.h>

rm::para::GravityCompensatorParam 的协作图:

Public 成员函数
	GravityCompensatorParam ()=default
	创建 GravityCompensatorParam 参数对象
bool	read (const std::string &path)
	从指定 YAML 文件中加载，并读取至 GravityCompensatorParam 中
bool	write (const std::string &path) const
	将 GravityCompensatorParam 的数据写入指定的 YAML 文件中

Public 属性
double	g = 9.788
	重力加速度，单位 m/s^2
double	m = 0.041
	质量，单位 kg
double	rho = 1.29
	空气密度，单位 kg/m^3
double	A = 1.4186e-3
	参考面积，单位 m^2
double	V = 4.0194e-5
	体积，单位 m^3
double	Cd = 0.26
	阻力系数
double	Cl = 0.2
	升力系数
double	h = 0.02
	龙格库塔迭代步长
std::size_t	MAX_COM = 100
	最大补偿步进
float	YAW_COMPENSATE = 0
	yaw 静态补偿 (相机比测速模块高出的角度)
float	PITCH_COMPENSATE = 0
	pitch 静态补偿 (相机比测速模块高出的角度)
float	MINIMUM_COM = 0.5
	手动补偿最小步进

详细描述

GravityCompensatorParam 参数模块

构造及析构函数说明

GravityCompensatorParam()

rm::para::GravityCompensatorParam::GravityCompensatorParam ( )

default

创建 GravityCompensatorParam 参数对象

警告

不建议手动创建对象

成员函数说明

read()

bool rm::para::GravityCompensatorParam::read

(

const std::string &

path

)

从指定 YAML 文件中加载，并读取至 GravityCompensatorParam 中

注解

YAML 文件的后缀允许是 *.yml 和 *.yaml

参数

[in]

path

参数路径

返回

是否读取成功

write()

bool rm::para::GravityCompensatorParam::write

(

const std::string &

path

)

const

将 GravityCompensatorParam 的数据写入指定的 YAML 文件中

注解

YAML 文件的后缀允许是 *.yml 和 *.yaml

参数

[in]

path

参数路径

返回

是否写入成功

类成员变量说明

A

double rm::para::GravityCompensatorParam::A = 1.4186e-3

参考面积，单位 m^2

默认值：1.4186e-3

Cd

double rm::para::GravityCompensatorParam::Cd = 0.26

阻力系数

默认值：0.26

Cl

double rm::para::GravityCompensatorParam::Cl = 0.2

升力系数

默认值：0.2

g

double rm::para::GravityCompensatorParam::g = 9.788

重力加速度，单位 m/s^2

默认值：9.788

h

double rm::para::GravityCompensatorParam::h = 0.02

龙格库塔迭代步长

默认值：0.02

m

double rm::para::GravityCompensatorParam::m = 0.041

质量，单位 kg

默认值：0.041

MAX_COM

std::size_t rm::para::GravityCompensatorParam::MAX_COM = 100

最大补偿步进

默认值：100

MINIMUM_COM

float rm::para::GravityCompensatorParam::MINIMUM_COM = 0.5

手动补偿最小步进

默认值：0.5

PITCH_COMPENSATE

float rm::para::GravityCompensatorParam::PITCH_COMPENSATE = 0

pitch 静态补偿 (相机比测速模块高出的角度)

默认值：0

rho

double rm::para::GravityCompensatorParam::rho = 1.29

空气密度，单位 kg/m^3

默认值：1.29

V

double rm::para::GravityCompensatorParam::V = 4.0194e-5

体积，单位 m^3

默认值：4.0194e-5

YAW_COMPENSATE

float rm::para::GravityCompensatorParam::YAW_COMPENSATE = 0

yaw 静态补偿 (相机比测速模块高出的角度)

默认值：0

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该类的文档由以下文件生成:

• rmvlpara/compensator/gravity_compensator.h