如何使用/开发 tracker 模块

目录

• 1. 如何使用
  • 1.1 有关构造与创建
  • 1.2 信息获取
    • 1.2.1 数据信息
    • 1.2.2 通用属性与派生类属性
• 2. 如何开发
  • 2.1 基本准则

作者

赵曦

日期

2023/07/07

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基类 rm::tracker

1. 如何使用

1.1 有关构造与创建

追踪器 tracker 对象创建方法与特征组合 combo 以及图像特征 feature 基本一致，均使用静态工厂函数，这里是使用 make_tracker 完成构建。

构造一个平面目标追踪器的代码如下

auto p_tracker = rm::PlanarTracker::make_tracker(p_combo); // p_combo 是已经存在的追踪器，并且不能为 nullptr

rm::tracker 提供了 clone 纯虚拟函数，用于完全复制一份数据。

1.2 信息获取

和低层数据组件类似， 追踪器/特征组合的时间序列（数据组件） 内部维护了各时间下特征组合的相关信息，即特征组合的时间序列。

1.2.1 数据信息

tracker 记录了时间上彼此关联的一组 combo，内部使用 std::deque<combo::ptr> 表示。tracker 提供了与 std::deque 容器类似的访问操作，包括

表 1: tracker 信息获取接口

信息获取接口	实现功能
at(idx)	获取指定的下标idx
front()	获取特征组合时间序列最新的元素
back()	获取特征组合时间序列最旧的元素
data()	获取std::deque<combo::ptr>（特征组合时间序列）的数据
size()	获取特征组合时间序列的大小
empty()	判断特征组合时间序列是否为空

1.2.2 通用属性与派生类属性

和低层数据组件类似一样，包含高度、宽度、角度、中心点、角点列表、类型信息、相机外参等内容，但主要表示经过修正后的数据，例如 height 成员方法表示追踪器在通过对时间序列中所有特征组合进行处理，得到的修正后的高度信息（譬如加权平均）。访问方式与 combo、feature 完全一致，这里不再赘述。

2. 如何开发

2.1 基本准则

开发与使用是一脉相承的，设计一个新的 rm::tracker 派生类对象也要满足使用上的条件，一个新的派生类对象（假设定义为 MyTracker）需要满足以下准则。

1. 必须定义在 namespace rm 中；
2. 必须 public 继承于 rm::tracker 基类；
3. 必须定义 MyTracker::ptr 和 MyTracker::const_ptr 作为 std::shared_ptr<MyTracker> 和 std::shared_ptr<const MyTracker> 的别名；
4. 必须实现以 MyTracker::ptr 为返回值的 MyTracker::make_feature 静态工厂函数；
5. 不得定义公开数据成员，避免对数据成员的直接操作，设置、获取操作应该使用形如 setXXX 或 getXXX 的成员方法；

6. 实现从基类共享指针动态转换到派生共享指针的 cast 静态函数，方便起见，可以使用 RMVL_TRACKER_CAST 宏，例如

   RMVL_TRACKER_CAST(MyTracker);