装甲模块组合特征更多...

#include <rmvl/combo/armor.h>

类 rm::Armor 继承关系图:

rm::Armor 的协作图:

Public 类型
using	ptr = std::shared_ptr< Armor >

using	const_ptr = std::shared_ptr< const Armor >

Public 类型继承自 rm::combo
using	ptr = std::shared_ptr< combo >

using	const_ptr = std::shared_ptr< const combo >

Public 成员函数
	Armor ()=delete

	Armor (const Armor &)=delete

	Armor (Armor &&)=delete

	Armor (LightBlob::ptr, LightBlob::ptr, const GyroData &, double, float, float, float, float, float, float, float, ArmorSizeType)

float	getComboRatio ()
	获取组合特征宽高比更多...

float	getWidthRatio ()
	获取左右灯条宽度的比值更多...

float	getLengthRatio ()
	获取左右灯条长度的比值更多...

float	getCornerAngle ()
	获取左右灯条错位角更多...

float	getError ()
	获取匹配误差更多...

ArmorSizeType	getArmorType ()
	获取装甲板大小类型更多...

void	setType (RobotType stat)
	设置机器人类型 RobotType 更多...

void	setExtrinsic (const CameraExtrinsics &extrinsic)
	设置相机外参更多...

const cv::Vec2f &	getPose () const
	获取装甲板姿态法向量更多...

Public 成员函数继承自 rm::combo
virtual	~combo ()=0

float	getHeight () const
	获取组合体高度更多...

float	getWidth () const
	获取组合体宽度更多...

float	getAngle () const
	获取组合体角度更多...

cv::Point2f	getCenter () const
	获取组合体中心点更多...

const std::vector< cv::Point2f > &	getCorners () const
	获取组合体角点更多...

const CameraExtrinsics &	getExtrinsics () const
	获取组合体相机外参更多...

RMStatus	getType () const
	获取组合体类型更多...

double	getTick () const
	获取捕获该组合体的时间点更多...

cv::Point2f	getRelativeAngle () const
	获取组合体的相对目标转角更多...

const GyroData &	getGyroData () const
	获取组合体当前的陀螺仪数据更多...

feature::ptr	at (size_t idx)
	获取指定特征更多...

const feature::const_ptr	at (size_t idx) const
	获取指定特征更多...

const auto &	data () const
	获取特征列表数据更多...

size_t	size () const
	获取特征列表大小更多...

bool	empty () const
	判断特征列表是否为空更多...

静态 Public 成员函数
static Armor::ptr	make_combo (LightBlob::ptr p_left, LightBlob::ptr p_right, const GyroData &gyro_data, double tick, ArmorSizeType armor_size_type=ArmorSizeType::UNKNOWN)
	Armor 构造接口更多...

static Armor::ptr	cast (combo::ptr p_combo)
	动态类型转换更多...

static Armor::const_ptr	cast (combo::const_ptr p_combo)
	动态类型转换更多...

static void	loadSVM (const std::string &path)
	加载 SVM 装甲板大小分类的 *.xml 文件更多...

static void	gyroConvertToCamera (const cv::Matx33f &gyro_rmat, const cv::Vec3f &gyro_tvec, const GyroData &gyro_data, cv::Matx33f &cam_rmat, cv::Vec3f &cam_tvec)
	装甲板相机外参从陀螺仪坐标系转化为相机坐标系更多...

static void	cameraConvertToGyro (const cv::Matx33f &cam_rmat, const cv::Vec3f &cam_tvec, const GyroData &gyro_data, cv::Matx33f &gyro_rmat, cv::Vec3f &gyro_tvec)
	装甲板相机外参从相机坐标系转化为陀螺仪坐标系更多...

static bool	isContainBlob (LightBlob::ptr blob, Armor::ptr armor)
	判断单个装甲板所在区域内是否包含指定的灯条更多...

static cv::Mat	getNumberROI (cv::Mat src, combo::ptr p_combo)
	根据图像中指定装甲板的信息，截取仅包含数字的 ROI 更多...

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 rm::combo
std::vector< feature::ptr >	_features
	特征列表更多...

float	_height {}
	高度更多...

float	_width {}
	宽度更多...

float	_angle {}
	角度更多...

RMStatus	_type {}
	类型更多...

cv::Point2f	_center
	中心点更多...

cv::Point2f	_relative_angle
	相对目标转角更多...

GyroData	_gyro_data
	当前陀螺仪数据更多...

std::vector< cv::Point2f >	_corners
	角点更多...

CameraExtrinsics	_extrinsic
	相机外参更多...

double	_tick {}
	捕获该组合体时的时间点更多...

详细描述

装甲模块组合特征

注解: 特征包括 [0]: 左灯条，[1]: 右灯条; 角点为 [0]: 左灯条下顶点，[1]: 左灯条上顶点，[2]: 右灯条上顶点，[3]: 右灯条下顶点

成员类型定义说明

◆ const_ptr

using rm::Armor::const_ptr = std::shared_ptr<const Armor>

◆ ptr

using rm::Armor::ptr = std::shared_ptr<Armor>

构造及析构函数说明

◆ Armor() [1/4]

rm::Armor::Armor ( )

delete

◆ Armor() [2/4]

rm::Armor::Armor ( const Armor & )

delete

◆ Armor() [3/4]

rm::Armor::Armor ( Armor && )

delete

◆ Armor() [4/4]

rm::Armor::Armor	(	LightBlob::ptr	,
		LightBlob::ptr	,
		const GyroData &	,
		double	,
		float	,
		float	,
		float	,
		float	,
		float	,
		float	,
		float	,
		ArmorSizeType
	)

警告: 禁止直接使用构造函数

成员函数说明

◆ cameraConvertToGyro()

static void rm::Armor::cameraConvertToGyro	(	const cv::Matx33f &	cam_rmat,
		const cv::Vec3f &	cam_tvec,
		const GyroData &	gyro_data,
		cv::Matx33f &	gyro_rmat,
		cv::Vec3f &	gyro_tvec
	)

static

装甲板相机外参从相机坐标系转化为陀螺仪坐标系

参数

[in]	cam_rmat	相机坐标系下的装甲板旋转矩阵
[in]	cam_tvec	相机坐标系下的装甲板平移向量
[in]	gyro_data	陀螺仪数据信息
[out]	gyro_rmat	陀螺仪坐标系下的装甲板旋转矩阵
[out]	gyro_tvec	陀螺仪坐标系下的装甲板平移向量

◆ cast() [1/2]

static Armor::const_ptr rm::Armor::cast ( combo::const_ptr p_combo )

inlinestatic

动态类型转换

参数

[in] p_combo combo::const_ptr 抽象指针

返回: 派生对象指针

◆ cast() [2/2]

static Armor::ptr rm::Armor::cast ( combo::ptr p_combo )

inlinestatic

动态类型转换

参数

[in] p_combo combo::ptr 抽象指针

返回: 派生对象指针

示例: samples/detector/hik/sample_hik_armor_size_classify.cpp , 以及 samples/detector/mv/sample_mv_armor_size_classify.cpp.

◆ getArmorType()

ArmorSizeType rm::Armor::getArmorType ( )

inline

获取装甲板大小类型

◆ getComboRatio()

float rm::Armor::getComboRatio ( )

inline

获取组合特征宽高比

◆ getCornerAngle()

float rm::Armor::getCornerAngle ( )

inline

获取左右灯条错位角

◆ getError()

float rm::Armor::getError ( )

inline

获取匹配误差

◆ getLengthRatio()

float rm::Armor::getLengthRatio ( )

inline

获取左右灯条长度的比值

◆ getNumberROI()

static cv::Mat rm::Armor::getNumberROI	(	cv::Mat	src,
		combo::ptr	p_combo
	)

static

根据图像中指定装甲板的信息，截取仅包含数字的 ROI

参数

[in]	src	输入图像
[in]	p_combo	指定的参考装甲板

返回: ROI

示例: samples/detector/hik/sample_hik_armor_collection.cpp.

◆ getPose()

const cv::Vec2f& rm::Armor::getPose ( ) const

inline

获取装甲板姿态法向量

◆ getWidthRatio()

float rm::Armor::getWidthRatio ( )

inline

获取左右灯条宽度的比值

◆ gyroConvertToCamera()

static void rm::Armor::gyroConvertToCamera	(	const cv::Matx33f &	gyro_rmat,
		const cv::Vec3f &	gyro_tvec,
		const GyroData &	gyro_data,
		cv::Matx33f &	cam_rmat,
		cv::Vec3f &	cam_tvec
	)

static

装甲板相机外参从陀螺仪坐标系转化为相机坐标系

参数

[in]	gyro_rmat	陀螺仪坐标系下的装甲板旋转矩阵
[in]	gyro_tvec	陀螺仪坐标系下的装甲板平移向量
[in]	gyro_data	陀螺仪数据信息
[out]	cam_rmat	相机坐标系下的装甲板旋转矩阵
[out]	cam_tvec	相机坐标系下的装甲板平移向量

◆ isContainBlob()

static bool rm::Armor::isContainBlob	(	LightBlob::ptr	blob,
		Armor::ptr	armor
	)

static

判断单个装甲板所在区域内是否包含指定的灯条

参数

[in]	blob	指定的灯条
[in]	armor	单一装甲板

返回: 是否包含灯条中心

◆ loadSVM()

static void rm::Armor::loadSVM ( const std::string & path )

inlinestatic

加载 SVM 装甲板大小分类的 *.xml 文件

参数

[in] path *.xml 文件路径

◆ make_combo()

static Armor::ptr rm::Armor::make_combo	(	LightBlob::ptr	p_left,
		LightBlob::ptr	p_right,
		const GyroData &	gyro_data,
		double	tick,
		ArmorSizeType	armor_size_type = `ArmorSizeType::UNKNOWN`
	)

static

Armor 构造接口

注解: 若提供参数 armor_size_type，则会强制构造 Armor

参数

[in]	p_left	左灯条共享指针
[in]	p_right	右灯条共享指针
[in]	gyro_data	当前时刻组合特征对应的陀螺仪数据
[in]	tick	捕获组合特征的时间点
[in]	armor_size_type	需要指定的大小装甲板类型，默认为 `ArmorSizeType::UNKNOWN`

返回: 若成功，返回 Armor 的共享指针，否则返回空

◆ setExtrinsic()

void rm::Armor::setExtrinsic ( const CameraExtrinsics & extrinsic )

inline

设置相机外参

◆ setType()

void rm::Armor::setType ( RobotType stat )

inline

设置机器人类型 RobotType

该类的文档由以下文件生成:

rmvl/combo/armor.h

Public 类型

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

额外继承的成员函数

详细描述

成员类型定义说明

◆ const_ptr

◆ ptr

构造及析构函数说明

◆ Armor() [1/4]

◆ Armor() [2/4]

◆ Armor() [3/4]

◆ Armor() [4/4]

成员函数说明

◆ cameraConvertToGyro()

◆ cast() [1/2]

◆ cast() [2/2]

◆ getArmorType()

◆ getComboRatio()

◆ getCornerAngle()

◆ getError()

◆ getLengthRatio()

◆ getNumberROI()

◆ getPose()

◆ getWidthRatio()

◆ gyroConvertToCamera()

◆ isContainBlob()

◆ loadSVM()

◆ make_combo()

◆ setExtrinsic()

◆ setType()