弹道下坠补偿模块更多...

#include <rmvl/compensator/compensator.h>

类 rm::compensator 继承关系图:

rm::compensator 的协作图:

Public 成员函数
	compensator ()=default

virtual	~compensator ()=default

virtual CompensateInfo	compensate (const std::vector< group_ptr > &groups, uint8_t shoot_speed, CompensateType com_flag)=0
	补偿核心函数，（补偿角度方向与 gyro_angle 方向一致）更多...

静态 Public 成员函数
static double	getPitch (double x, double y, double velocity)
	获得补偿角度更多...

Protected 属性
float	_yaw_static_com
	yaw 轴静态补偿，方向与 yaw 一致更多...

float	_pitch_static_com
	pitch 轴静态补偿，方向与 pitch 一致更多...

详细描述

弹道下坠补偿模块

构造及析构函数说明

◆ compensator()

rm::compensator::compensator ( )

default

◆ ~compensator()

virtual rm::compensator::~compensator ( )

virtualdefault

成员函数说明

◆ compensate()

virtual CompensateInfo rm::compensator::compensate	(	const std::vector< group_ptr > &	groups,
		uint8_t	shoot_speed,
		CompensateType	com_flag
	)

pure virtual

补偿核心函数，（补偿角度方向与 gyro_angle 方向一致）

参数

[in]	groups	所有序列组
[in]	shoot_speed	子弹射速 (m/s)
[in]	com_flag	手动调节补偿标志

返回: 补偿模块信息

在 rm::GyroCompensator , 以及 rm::GravityCompensator 内被实现.

◆ getPitch()

static double rm::compensator::getPitch	(	double	x,
		double	y,
		double	velocity
	)

static

获得补偿角度

注解

使用不动点迭代法进行补偿量的求解 [1]
需要严格满足相机对水平方向的夹角等于 gyro_angle.y

参数

[in]	x	目标离相机的水平宽度
[in]	y	目标离相机的铅垂高度
[in]	velocity	枪口射速

返回: 补偿角度

类成员变量说明

◆ _pitch_static_com

float rm::compensator::_pitch_static_com

protected

pitch 轴静态补偿，方向与 pitch 一致

◆ _yaw_static_com

float rm::compensator::_yaw_static_com

protected

yaw 轴静态补偿，方向与 yaw 一致

该类的文档由以下文件生成:

rmvl/compensator/compensator.h

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

Protected 属性