坐标变换数学

提供四元数旋转、点和位姿转换、SE(3) 复合与求逆操作 更多...

坐标变换数学 的协作图:

函数
Quaternion	rm::msg::operator* (const Quaternion &lhs, const Quaternion &rhs) noexcept
	四元数乘法
Vector3	rm::msg::rotate (const Quaternion &rotation, const Vector3 &vector) noexcept
	使用四元数旋转向量
Point	rm::msg::operator* (const Transform &transform, const Point &point) noexcept
	使用变换转换点坐标
Pose	rm::msg::operator* (const Transform &transform, const Pose &pose) noexcept
	使用变换转换位姿
Transform	rm::msg::operator* (const Transform &lhs, const Transform &rhs) noexcept
	复合两个变换，结果等价于先应用 rhs 再应用 lhs
Transform	rm::msg::inverse (const Transform &transform) noexcept
	计算变换的逆

详细描述

提供四元数旋转、点和位姿转换、SE(3) 复合与求逆操作

函数说明

inverse()

Transform rm::msg::inverse ( const Transform & transform )

noexcept

#include <rmvl/lpss/transform.hpp>

计算变换的逆

operator*() [1/4]

Quaternion rm::msg::operator* ( const Quaternion & lhs, const Quaternion & rhs )

noexcept

#include <rmvl/lpss/transform.hpp>

四元数乘法

operator*() [2/4]

Transform rm::msg::operator* ( const Transform & lhs, const Transform & rhs )

noexcept

#include <rmvl/lpss/transform.hpp>

复合两个变换，结果等价于先应用 rhs 再应用 lhs

operator*() [3/4]

Point rm::msg::operator* ( const Transform & transform, const Point & point )

noexcept

#include <rmvl/lpss/transform.hpp>

使用变换转换点坐标

operator*() [4/4]

Pose rm::msg::operator* ( const Transform & transform, const Pose & pose )

noexcept

#include <rmvl/lpss/transform.hpp>

使用变换转换位姿

rotate()

Vector3 rm::msg::rotate ( const Quaternion & rotation, const Vector3 & vector )

noexcept

#include <rmvl/lpss/transform.hpp>

使用四元数旋转向量