rm::TagDetector类 参考

AprilTag 识别器 更多...

#include <rmvl/detector/tag_detector.h>

类 rm::TagDetector 继承关系图:

rm::TagDetector 的协作图:

Public 类型
using	ptr = std::unique_ptr<TagDetector>
Public 类型 继承自 rm::detector
using	ptr = std::unique_ptr<detector>

Public 成员函数
DetectInfo	detect (std::vector< group::ptr > &groups, const cv::Mat &src, uint8_t color, const ImuData &imu_data, double tick) override
	识别接口
Public 成员函数 继承自 rm::detector
	detector ()=default
virtual	~detector ()=default

静态 Public 成员函数
static ptr	make_detector ()
	构造 TagDetector

额外继承的成员函数
Protected 属性 继承自 rm::detector
double	_tick
	每一帧对应的时间点
ImuData	_imu_data
	每一帧对应的 IMU 数据

详细描述

AprilTag 识别器

注解

仅支持 Tag25h9 格式 [3]

成员类型定义说明

ptr

using rm::TagDetector::ptr = std::unique_ptr<TagDetector>

成员函数说明

detect()

DetectInfo rm::TagDetector::detect ( std::vector< group::ptr > & groups, const cv::Mat & src, uint8_t color, const ImuData & imu_data, double tick )

overridevirtual

Python:
	rm.TagDetector.detect(	groups, src, color, imu, tick	) ->	info

识别接口

注解

提取出所有角点以及对应的类型，通过 type 和 corners 方法可以获取

参数

[in,out]	groups	所有序列组
[in]	src	原图像
[in]	color	待处理颜色
[in]	imu_data	当前 IMU 数据
[in]	tick	当前时间点

实现了 rm::detector.

make_detector()

static ptr rm::TagDetector::make_detector ( )

inlinestatic

Python:
	rm.TagDetector.make_detector(		) ->	<rm.TagDetector object>

构造 TagDetector

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该类的文档由以下文件生成:

• rmvl/detector/tag_detector.h