rm::GyroTracker类 参考

整车状态追踪器 更多...

#include <rmvl/tracker/gyro_tracker.h>

类 rm::GyroTracker 继承关系图:

rm::GyroTracker 的协作图:

Public 类型
using	ptr = std::shared_ptr<GyroTracker>
using	const_ptr = std::shared_ptr<const GyroTracker>
Public 类型 继承自 rm::tracker
using	ptr = std::shared_ptr<tracker>
using	const_ptr = std::shared_ptr<const tracker>

Public 成员函数
tracker::ptr	clone () override
	从另一个追踪器进行构造
void	update (double, const ImuData &) override
	未捕获 combo，但使用其余数据更新追踪器（即目标丢失时的操作）
void	update (combo::ptr p_combo) override
	使用捕获的 combo 更新平面目标追踪器
void	updateVanishState (bool is_vanish)
	更新消失状态
float	getDuration () const
	获取帧差时间
const cv::Vec2f &	getPose () const
	获取修正后的装甲板姿态法向量
float	getRotatedSpeed () const
	获取绕 y 轴的自转角速度（俯视顺时针为正，滤波数据，弧度）
Public 成员函数 继承自 rm::tracker
virtual bool	invalid () const
	判断追踪器是否无效
combo::ptr	front () const
	获取时间队列中最新的组合体
combo::ptr	back () const
	获取时间队列中最后的组合体
uint32_t	getVanishNumber () const
	获取掉帧数
size_t	size () const
	获取序列数量信息
const std::deque< combo::ptr > &	data () const
	获取时间序列原始数据
bool	empty () const
	序列是否为空
combo::ptr	at (size_t _n) const
	索引 - 容器仅能通过内部 at 实现访问保证下标安全
RMStatus	type () const
	追踪器类型
float	height () const
	追踪器修正后的高度
float	width () const
	追踪器修正后的宽度
float	angle () const
	追踪器修正后的角度
const cv::Point2f &	center () const
	追踪器修正后的中心点
const std::vector< cv::Point2f > &	corners () const
	追踪器修正后的角点
const cv::Point2f &	getRelativeAngle () const
	修正后的相对角度（角度制）
const CameraExtrinsics &	extrinsic () const
	修正后的相机外参
const cv::Point2f &	speed () const
	获取追踪器修正后的目标转角速度（角度制）

静态 Public 成员函数
static ptr	make_tracker (combo::ptr p_armor)
	构建 GyroTracker
static ptr	cast (tracker::ptr p_tracker)
static const_ptr	cast (tracker::const_ptr p_tracker)

额外继承的成员函数
Protected 属性 继承自 rm::tracker
std::deque< combo::ptr >	_combo_deque
	组合体时间队列
uint32_t	_vanish_num {}
	消失帧数
RMStatus	_type {}
	追踪器类型
float	_height {}
	追踪器高度（可表示修正后）
float	_width {}
	追踪器宽度（可表示修正后）
float	_angle {}
	追踪器角度（可表示修正后）
cv::Point2f	_center
	追踪器中心点（可表示修正后）
cv::Point2f	_relative_angle
	相对目标转角（可表示修正后）
std::vector< cv::Point2f >	_corners
	追踪器角点（可表示修正后）
CameraExtrinsics	_extrinsic
	相机外参（可表示修正后）
cv::Point2f	_speed
	相对目标转角速度

详细描述

整车状态追踪器

成员类型定义说明

const_ptr

using rm::GyroTracker::const_ptr = std::shared_ptr<const GyroTracker>

ptr

using rm::GyroTracker::ptr = std::shared_ptr<GyroTracker>

成员函数说明

cast() [1/2]

static const_ptr rm::GyroTracker::cast ( tracker::const_ptr p_tracker )

inlinestatic

cast() [2/2]

static ptr rm::GyroTracker::cast ( tracker::ptr p_tracker )

inlinestatic

clone()

tracker::ptr rm::GyroTracker::clone ( )

overridevirtual

Python:
	rm.GyroTracker.clone(		) ->	<rm.GyroTracker object>

从另一个追踪器进行构造

返回

指向新追踪器的共享指针

实现了 rm::tracker.

getDuration()

float rm::GyroTracker::getDuration ( ) const

inline

Python:
	rm.GyroTracker.getDuration(		) ->	time

获取帧差时间

getPose()

const cv::Vec2f & rm::GyroTracker::getPose ( ) const

inline

Python:
	rm.GyroTracker.getPose(		) ->	px, py

获取修正后的装甲板姿态法向量

getRotatedSpeed()

float rm::GyroTracker::getRotatedSpeed ( ) const

inline

Python:
	rm.GyroTracker.getRotatedSpeed(		) ->	val

获取绕 y 轴的自转角速度（俯视顺时针为正，滤波数据，弧度）

make_tracker()

static ptr rm::GyroTracker::make_tracker ( combo::ptr p_armor )

inlinestatic

Python:
	rm.GyroTracker.make_tracker(	armor	) ->	<rm.GyroTracker object>

构建 GyroTracker

参数

[in]

p_armor

第一帧装甲（不允许为空）

update() [1/2]

void rm::GyroTracker::update ( combo::ptr p_combo )

overridevirtual

Python:
	rm.GyroTracker.update(	armor	) ->	None

使用捕获的 combo 更新平面目标追踪器

参数

[in]

p_combo

待传入 tracker 的平面目标，必须严格保证不为空

实现了 rm::tracker.

update() [2/2]

void rm::GyroTracker::update ( double tick, const ImuData & imu_data )

inlineoverridevirtual

Python:
	rm.GyroTracker.update(	armor	) ->	None

未捕获 combo，但使用其余数据更新追踪器（即目标丢失时的操作）

参数

[in]	tick	当前时间点
[in]	imu_data	当前 IMU 信息

实现了 rm::tracker.

updateVanishState()

void rm::GyroTracker::updateVanishState ( bool is_vanish )

inline

Python:
	rm.GyroTracker.updateVanishState(	is_vanish	) ->	None

更新消失状态

参数

[in]

is_vanish

是否消失

---

该类的文档由以下文件生成:

• rmvl/tracker/gyro_tracker.h