rm::tracker类 参考

组合体时间序列 更多...

#include <rmvl/tracker/tracker.h>

类 rm::tracker 继承关系图:

rm::tracker 的协作图:

Public 类型
using	ptr = std::shared_ptr<tracker>
using	const_ptr = std::shared_ptr<const tracker>

Public 成员函数
virtual ptr	clone ()=0
	从另一个追踪器进行构造
virtual void	update (combo::ptr p_combo)=0
	使用已捕获的 combo 更新追踪器
virtual void	update (double tick, const ImuData &imu_data)=0
	未捕获 combo，但使用其余数据更新追踪器（即目标丢失时的操作）
virtual bool	invalid () const
	判断追踪器是否无效
combo::ptr	front () const
	获取时间队列中最新的组合体
combo::ptr	back () const
	获取时间队列中最后的组合体
uint32_t	getVanishNumber () const
	获取掉帧数
size_t	size () const
	获取序列数量信息
const std::deque< combo::ptr > &	data () const
	获取时间序列原始数据
bool	empty () const
	序列是否为空
combo::ptr	at (size_t _n) const
	索引 - 容器仅能通过内部 at 实现访问保证下标安全
RMStatus	type () const
	追踪器类型
float	height () const
	追踪器修正后的高度
float	width () const
	追踪器修正后的宽度
float	angle () const
	追踪器修正后的角度
const cv::Point2f &	center () const
	追踪器修正后的中心点
const std::vector< cv::Point2f > &	corners () const
	追踪器修正后的角点
const cv::Point2f &	getRelativeAngle () const
	修正后的相对角度（角度制）
const CameraExtrinsics &	extrinsic () const
	修正后的相机外参
const cv::Point2f &	speed () const
	获取追踪器修正后的目标转角速度（角度制）

Protected 属性
std::deque< combo::ptr >	_combo_deque
	组合体时间队列
uint32_t	_vanish_num {}
	消失帧数
RMStatus	_type {}
	追踪器类型
float	_height {}
	追踪器高度（可表示修正后）
float	_width {}
	追踪器宽度（可表示修正后）
float	_angle {}
	追踪器角度（可表示修正后）
cv::Point2f	_center
	追踪器中心点（可表示修正后）
cv::Point2f	_relative_angle
	相对目标转角（可表示修正后）
std::vector< cv::Point2f >	_corners
	追踪器角点（可表示修正后）
CameraExtrinsics	_extrinsic
	相机外参（可表示修正后）
cv::Point2f	_speed
	相对目标转角速度

详细描述

组合体时间序列

成员类型定义说明

const_ptr

using rm::tracker::const_ptr = std::shared_ptr<const tracker>

ptr

using rm::tracker::ptr = std::shared_ptr<tracker>

成员函数说明

angle()

float rm::tracker::angle ( ) const

inline

Python:
	rm.tracker.angle(		) ->	val

追踪器修正后的角度

at()

combo::ptr rm::tracker::at ( size_t _n ) const

inline

Python:
	rm.tracker.at(	idx	) ->	<Combo>

索引 - 容器仅能通过内部 at 实现访问保证下标安全

back()

combo::ptr rm::tracker::back ( ) const

inline

Python:
	rm.tracker.back(		) ->	<Combo>

获取时间队列中最后的组合体

center()

const cv::Point2f & rm::tracker::center ( ) const

inline

Python:
	rm.tracker.center(		) ->	x, y

追踪器修正后的中心点

clone()

virtual ptr rm::tracker::clone ( )

pure virtual

Python:
	rm.tracker.clone(		) ->	<rm.tracker object>

从另一个追踪器进行构造

返回

指向新追踪器的共享指针

在 rm::DefaultTracker, rm::GyroTracker, rm::PlanarTracker , 以及 rm::RuneTracker 内被实现.

corners()

const std::vector< cv::Point2f > & rm::tracker::corners ( ) const

inline

Python:
	rm.tracker.corners(		) ->	<List of corners>

追踪器修正后的角点

data()

const std::deque< combo::ptr > & rm::tracker::data ( ) const

inline

Python:
	rm.tracker.data(		) ->	<List of Combos>

获取时间序列原始数据

empty()

bool rm::tracker::empty ( ) const

inline

Python:
	rm.tracker.empty(		) ->	<Is Empty ?>

序列是否为空

extrinsic()

const CameraExtrinsics & rm::tracker::extrinsic ( ) const

inline

Python:
	rm.tracker.extrinsic(		) ->	<Camera Extrinsic>

修正后的相机外参

front()

combo::ptr rm::tracker::front ( ) const

inline

Python:
	rm.tracker.front(		) ->	<Combo>

获取时间队列中最新的组合体

getRelativeAngle()

const cv::Point2f & rm::tracker::getRelativeAngle ( ) const

inline

Python:
	rm.tracker.getRelativeAngle(		) ->	yaw, pitch

修正后的相对角度（角度制）

getVanishNumber()

uint32_t rm::tracker::getVanishNumber ( ) const

inline

Python:
	rm.tracker.getVanishNumber(		) ->	num

获取掉帧数

height()

float rm::tracker::height ( ) const

inline

Python:
	rm.tracker.height(		) ->	h

追踪器修正后的高度

invalid()

virtual bool rm::tracker::invalid ( ) const

inlinevirtual

Python:
	rm.tracker.invalid(		) ->	<Is Invalid ?>

判断追踪器是否无效

被 rm::PlanarTracker , 以及 rm::RuneTracker 重载.

size()

size_t rm::tracker::size ( ) const

inline

Python:
	rm.tracker.size(		) ->	<Size of Combos>

获取序列数量信息

speed()

const cv::Point2f & rm::tracker::speed ( ) const

inline

Python:
	rm.tracker.speed(		) ->	val

获取追踪器修正后的目标转角速度（角度制）

type()

RMStatus rm::tracker::type ( ) const

inline

Python:
	rm.tracker.type(		) ->	val

追踪器类型

update() [1/2]

virtual void rm::tracker::update ( combo::ptr p_combo )

pure virtual

Python:
	rm.tracker.update(	combo	) ->	None
	rm.tracker.update(	tick, imu	) ->	None

使用已捕获的 combo 更新追踪器

参数

[in]

p_combo

更新的组合体

在 rm::DefaultTracker, rm::GyroTracker, rm::PlanarTracker , 以及 rm::RuneTracker 内被实现.

update() [2/2]

virtual void rm::tracker::update ( double tick, const ImuData & imu_data )

pure virtual

Python:
	rm.tracker.update(	combo	) ->	None
	rm.tracker.update(	tick, imu	) ->	None

未捕获 combo，但使用其余数据更新追踪器（即目标丢失时的操作）

参数

[in]	tick	当前时间点
[in]	imu_data	当前 IMU 信息

在 rm::DefaultTracker, rm::GyroTracker, rm::PlanarTracker , 以及 rm::RuneTracker 内被实现.

width()

float rm::tracker::width ( ) const

inline

Python:
	rm.tracker.width(		) ->	w

追踪器修正后的宽度

类成员变量说明

_angle

float rm::tracker::_angle {}

protected

追踪器角度（可表示修正后）

_center

cv::Point2f rm::tracker::_center

protected

追踪器中心点（可表示修正后）

_combo_deque

std::deque<combo::ptr> rm::tracker::_combo_deque

protected

组合体时间队列

_corners

std::vector<cv::Point2f> rm::tracker::_corners

protected

追踪器角点（可表示修正后）

_extrinsic

CameraExtrinsics rm::tracker::_extrinsic

protected

相机外参（可表示修正后）

_height

float rm::tracker::_height {}

protected

追踪器高度（可表示修正后）

_relative_angle

cv::Point2f rm::tracker::_relative_angle

protected

相对目标转角（可表示修正后）

_speed

cv::Point2f rm::tracker::_speed

protected

相对目标转角速度

_type

RMStatus rm::tracker::_type {}

protected

追踪器类型

_vanish_num

uint32_t rm::tracker::_vanish_num {}

protected

消失帧数

_width

float rm::tracker::_width {}

protected

追踪器宽度（可表示修正后）

---

该类的文档由以下文件生成:

• rmvl/tracker/tracker.h