rm::Client类 参考

OPC UA 客户端 更多...

#include <rmvl/opcua/client.hpp>

rm::Client 的协作图:

Public 成员函数
	Client (std::string_view address, UserConfig usr={})
	创建新的客户端对象，并建立连接 更多...
	~Client ()
	Client (const Client &)=delete
	Client (Client &&)=delete
FindNodeInClient	find (const std::string &browse_name)
	获取路径搜索必要信息 更多...
void	spin ()
	在网络上监听并处理到达的异步响应，同时进行内部维护、安全通道的更新和订阅管理 更多...
void	spinOnce ()
	在网络上监听并处理到达的异步响应，同时进行内部维护、安全通道的更新和订阅管理 更多...
bool	read (const UA_NodeId &node, Variable &val)
	从指定的变量节点读数据 更多...
bool	write (const UA_NodeId &node, const Variable &val)
	给指定的变量节点写数据 更多...
bool	call (const UA_NodeId &obj_node, const std::string &name, const std::vector< Variable > &inputs, std::vector< Variable > &outputs)
	在客户端调用指定对象节点中的方法 更多...
bool	call (const std::string &name, const std::vector< Variable > &inputs, std::vector< Variable > &outputs)
	在客户端调用 ObjectsFolder 中的方法 更多...
bool	subscribe (UA_NodeId node, UA_Client_DataChangeNotificationCallback on_change, uint32_t queue_size)
	创建变量节点监视项，以实现订阅节点的功能 更多...
bool	subscribe (UA_NodeId node_id, const std::vector< std::string > &names, UA_Client_EventNotificationCallback on_event)
	创建事件监视项，以实现事件的订阅功能 更多...

详细描述

OPC UA 客户端

构造及析构函数说明

Client() [1/3]

rm::Client::Client	(	std::string_view	address,
		UserConfig	usr = {}
	)

创建新的客户端对象，并建立连接

参数

[in]	address	连接地址，形如 opc.tcp://127.0.0.1:4840
[in]	usr	用户信息

~Client()

rm::Client::~Client

(

)

Client() [2/3]

rm::Client::Client ( const Client &  )

delete

Client() [3/3]

rm::Client::Client ( Client &&  )

delete

成员函数说明

call() [1/2]

bool rm::Client::call ( const std::string &  name, const std::vector< Variable > &  inputs, std::vector< Variable > &  outputs  )

inline

在客户端调用 ObjectsFolder 中的方法

参数

[in]	name	方法名
[in]	inputs	输入参数列表
[out]	outputs	输出参数列表

返回

是否成功完成当前操作

函数调用图:

call() [2/2]

bool rm::Client::call	(	const UA_NodeId &	obj_node,
		const std::string &	name,
		const std::vector< Variable > &	inputs,
		std::vector< Variable > &	outputs
	)

在客户端调用指定对象节点中的方法

参数

[in]	obj_node	对象节点
[in]	name	方法名
[in]	inputs	输入参数列表
[out]	outputs	输出参数列表

返回

是否成功完成当前操作

find()

FindNodeInClient rm::Client::find ( const std::string &  browse_name )

inline

获取路径搜索必要信息

需要配合管道运算符 | 完成路径搜索

auto dst_mode = src_node | clt.find("person") | clt.find("name");

参数

[in]

browse_name

浏览名

返回

目标节点信息

返回值

fnic	[_client, browse_name] 元组

read()

bool rm::Client::read	(	const UA_NodeId &	node,
		Variable &	val
	)

从指定的变量节点读数据

参数

[in]	node	既存的变量节点的 UA_NodeId
[out]	val	读出的用 rm::Variable 表示的数据，未成功读取则返回空

返回

是否读取成功

spin()

void rm::Client::spin

(

)

在网络上监听并处理到达的异步响应，同时进行内部维护、安全通道的更新和订阅管理

• 执行事件循环，等效于 ROS/ROS2 工具包中的 ros::spin() 以及 rclcpp::spin()

spinOnce()

void rm::Client::spinOnce

(

)

在网络上监听并处理到达的异步响应，同时进行内部维护、安全通道的更新和订阅管理

• 处理当前已到来的事件，等效于 ROS/ROS2 工具包中的 ros::spinOnce() 以及 rclcpp::spin_some()

subscribe() [1/2]

bool rm::Client::subscribe	(	UA_NodeId	node,
		UA_Client_DataChangeNotificationCallback	on_change,
		uint32_t	queue_size
	)

创建变量节点监视项，以实现订阅节点的功能

• 服务器在设定的采样频率 opcua_param.SAMPLING_INTERVAL 下监视变量，若发生更改会尝试发出通知，通知的发送频率受到 opcua_param.PUBLISHING_INTERVAL 控制。当客户端收到通知时，执行 on_change 回调函数
• 类似于 ROS 中的订阅话题，这里是订阅变量节点

  // on_change 回调函数的用法示例，假设订阅的变量节点为 Int32 类型
  void on_change(UA_Client *client, UA_UInt32 sub_id, void *sub_context,
                 UA_UInt32 mon_id, void *mon_context, UA_DataValue *value)
  {
      UA_Int32 current_value = *reinterpret_cast<UA_Int32 *>(value->value.data);
      // 显示当前值
      UA_LOG_INFO(UA_Log_Stdout, UA_LOGCATEGORY_CLIENT, "current value: %d", current_value);
  }

参数

[in]	node	待监视节点的 UA_NodeId
[in]	on_change	数据变更回调函数
[in]	queue_size	通知存放的队列大小，若队列已满，新的通知会覆盖旧的通知

返回

是否成功订阅变量节点？

subscribe() [2/2]

bool rm::Client::subscribe	(	UA_NodeId	node_id,
		const std::vector< std::string > &	names,
		UA_Client_EventNotificationCallback	on_event
	)

创建事件监视项，以实现事件的订阅功能

参数

[in]	node_id	待监视节点的 UA_NodeId
[in]	names	关注的事件属性名列表

参见

rm::Event::getProperties()

参数

[in]

on_event

事件回调函数

返回

是否成功订阅事件？

write()

bool rm::Client::write	(	const UA_NodeId &	node,
		const Variable &	val
	)

给指定的变量节点写数据

参数

[in]	node	既存的变量节点的 UA_NodeId
[in]	val	待写入的数据

返回

是否写入成功

---

该类的文档由以下文件生成:

• rmvl/opcua/client.hpp