整车状态序列组更多...

#include <rmvl/group/gyro_group.h>

类 rm::GyroGroup 继承关系图:

rm::GyroGroup 的协作图:

Public 成员函数
	GyroGroup ()=delete

	GyroGroup (const GyroGroup &)=delete

	GyroGroup (GyroGroup &&)=delete

	GyroGroup (const std::vector< combo_ptr > &combos, int armor_num)

void	sync (const GyroData &gyro_data, int64_t tick)
	GyroGroup 同步操作更多...

TrackerState	getTrackerState (tracker_ptr p_tracker)
	获取追踪器状态更多...

cv::Vec3f	getCenter3D ()
	获取最新的车组旋转中心点更多...

cv::Vec3f	getSpeed3D ()
	获取旋转中心点移动速度更多...

float	getRotatedSpeed ()
	获取相机坐标系自转角速度（俯视顺时针为正，滤波数据，弧度）更多...

GyroData	getGyroData ()
	获取陀螺仪数据更多...

RotStatus	getRotStatus ()
	获取旋转状态更多...

Public 成员函数继承自 rm::group
	group ()=default

virtual	~group ()=default

virtual void	add (tracker_ptr p_tracker)
	添加追踪器至序列组更多...

auto &	data ()
	获取同组所有的追踪器数据更多...

size_t	size () const
	获取同组追踪器的数量更多...

bool	empty () const
	判断同组追踪器是否为空更多...

tracker_ptr	at (size_t idx)
	获取指定追踪器更多...

cv::Point2f	getCenter ()
	获取序列组中心更多...

uint32_t	getVanishNumber ()
	获取丢帧数量更多...

RMStatus	getType ()
	获取该组类型更多...

静态 Public 成员函数
static std::shared_ptr< GyroGroup >	make_group (const std::vector< combo_ptr > &first_combos, int armor_num)
	根据第一帧识别到的组合体构建 GyroGroup 更多...

static std::shared_ptr< GyroGroup >	cast (group_ptr p_group)
	动态类型转换更多...

static void	calcGroupFrom3DMessage (const std::vector< cv::Vec2f > &gyro_poses, const std::vector< cv::Vec3f > &gyro_ts, const std::vector< float > &rs, cv::Vec3f &gyro_center)
	根据陀螺仪坐标系下装甲板外参信息和默认初始半径集合，得到修正的半径集合、序列组中心坐标、装甲板法向量集合更多...

static combo_ptr	constructComboForced (combo_ptr p_combo, const GyroData &gyro_data, const cv::Matx33f &gyro_rmat, const cv::Vec3f &gyro_tvec, int64_t tick)
	强制构建 combo 更多...

static int	calcArmorNum (const std::vector< combo_ptr > &ref_combos)
	计算装甲板数目更多...

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 rm::group
std::vector< tracker_ptr >	_trackers
	同组追踪器更多...

cv::Point2f	_center
	序列组中心更多...

bool	_is_tracked = false
	是否为目标序列组更多...

uint32_t	_vanish_num = 0
	丢帧数量更多...

RMStatus	_type
	序列组各状态更多...

详细描述

整车状态序列组

构造及析构函数说明

◆ GyroGroup() [1/4]

rm::GyroGroup::GyroGroup ( )

delete

◆ GyroGroup() [2/4]

rm::GyroGroup::GyroGroup ( const GyroGroup & )

delete

◆ GyroGroup() [3/4]

rm::GyroGroup::GyroGroup ( GyroGroup && )

delete

◆ GyroGroup() [4/4]

rm::GyroGroup::GyroGroup	(	const std::vector< combo_ptr > &	combos,
		int	armor_num
	)

成员函数说明

◆ calcArmorNum()

static int rm::GyroGroup::calcArmorNum ( const std::vector< combo_ptr > & ref_combos )

static

计算装甲板数目

参数

[in] ref_combos 指定参与计算的装甲板

返回: 装甲板数目

◆ calcGroupFrom3DMessage()

static void rm::GyroGroup::calcGroupFrom3DMessage	(	const std::vector< cv::Vec2f > &	gyro_poses,
		const std::vector< cv::Vec3f > &	gyro_ts,
		const std::vector< float > &	rs,
		cv::Vec3f &	gyro_center
	)

static

根据陀螺仪坐标系下装甲板外参信息和默认初始半径集合，得到修正的半径集合、序列组中心坐标、装甲板法向量集合

参数

[in]	gyro_poses	装甲板在相机坐标系下的姿态法向量集合 pose
[in]	gyro_ts	装甲板在相机坐标系下的平移向量集合 t
[in]	rs	装甲板旋转半径集合 r（传入初始的旋转半径）
[out]	gyro_center	装甲板序列组在陀螺仪坐标系下中心坐标

◆ cast()

static std::shared_ptr<GyroGroup> rm::GyroGroup::cast ( group_ptr p_group )

inlinestatic

动态类型转换

参数

[in] p_group group_ptr 抽象指针

返回: 派生对象指针

◆ constructComboForced()

static combo_ptr rm::GyroGroup::constructComboForced	(	combo_ptr	p_combo,
		const GyroData &	gyro_data,
		const cv::Matx33f &	gyro_rmat,
		const cv::Vec3f &	gyro_tvec,
		int64_t	tick
	)

static

强制构建 combo

参数

[in]	p_combo	指定参考的组合体
[in]	gyro_data	最新陀螺仪数据
[in]	gyro_rmat	陀螺仪坐标系下装甲板的旋转矩阵
[in]	gyro_tvec	陀螺仪坐标系下装甲板的平移向量
[in]	tick	时间戳数据

返回: combo_ptr

◆ getCenter3D()

cv::Vec3f rm::GyroGroup::getCenter3D ( )

inline

获取最新的车组旋转中心点

◆ getGyroData()

GyroData rm::GyroGroup::getGyroData ( )

inline

获取陀螺仪数据

◆ getRotatedSpeed()

float rm::GyroGroup::getRotatedSpeed ( )

inline

获取相机坐标系自转角速度（俯视顺时针为正，滤波数据，弧度）

◆ getRotStatus()

RotStatus rm::GyroGroup::getRotStatus ( )

inline

获取旋转状态

◆ getSpeed3D()

cv::Vec3f rm::GyroGroup::getSpeed3D ( )

inline

获取旋转中心点移动速度

◆ getTrackerState()

TrackerState rm::GyroGroup::getTrackerState ( tracker_ptr p_tracker )

inline

获取追踪器状态

参数

[in] p_tracker 追踪器指针

返回: 追踪器信状态

◆ make_group()

static std::shared_ptr<GyroGroup> rm::GyroGroup::make_group	(	const std::vector< combo_ptr > &	first_combos,
		int	armor_num
	)

inlinestatic

根据第一帧识别到的组合体构建 GyroGroup

注解: 组合体列表大小仅允许 1 或 2

参数

[in]	first_combos	组合体列表
[in]	armor_num	强制指定装甲板个数（小于 1 表示自动判断）

◆ sync()

void rm::GyroGroup::sync	(	const GyroData &	gyro_data,
		int64_t	tick
	)

virtual

GyroGroup 同步操作

参数

[in]	gyro_data	最新陀螺仪数据
[in]	tick	最新时间戳

实现了 rm::group.

该类的文档由以下文件生成:

rmvl/group/gyro_group.h

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

额外继承的成员函数

详细描述

构造及析构函数说明

◆ GyroGroup() [1/4]

◆ GyroGroup() [2/4]

◆ GyroGroup() [3/4]

◆ GyroGroup() [4/4]

成员函数说明

◆ calcArmorNum()

◆ calcGroupFrom3DMessage()

◆ cast()

◆ constructComboForced()

◆ getCenter3D()

◆ getGyroData()

◆ getRotatedSpeed()

◆ getRotStatus()

◆ getSpeed3D()

◆ getTrackerState()

◆ make_group()

◆ sync()