#include <rmvlpara/compensator/gravity_compensator.h>

rm::para::GravityCompensatorParam 的协作图:

Public 成员函数
bool	read (const std::string &path)
	从指定 `YAML` 文件中加载，并读取至 `GravityCompensatorParam` 中

bool	write (const std::string &path) const
	将 `GravityCompensatorParam` 的数据写入指定的 `YAML` 文件中

bool	load (const std::string &path)
	从指定 `YAML` 文件中加载 `GravityCompensatorParam`

Public 属性
double	g = 9.788
	重力加速度，单位m/s^2

double	m = 0.041
	质量，单位kg

double	rho = 1.29
	空气密度，单位kg/m^3

double	A = 1.4186e-3
	参考面积，单位m^2

double	V = 4.0194e-5
	体积，单位m^3

double	Cd = 0.26
	阻力系数

double	Cl = 0.2
	升力系数

double	h = 0.02
	龙格库塔迭代步长

std::size_t	MAX_COM = 100
	最大补偿步进

float	YAW_COMPENSATE = 0
	yaw静态补偿(相机比测速模块高出的角度)

float	PITCH_COMPENSATE = 0
	pitch静态补偿(相机比测速模块高出的角度)

float	MINIMUM_COM = 0.5
	手动补偿最小步进

详细描述

GravityCompensatorParam 参数模块

成员函数说明

◆ load()

bool rm::para::GravityCompensatorParam::load ( const std::string & path )

inline

从指定 YAML 文件中加载 GravityCompensatorParam

弃用: 请使用 read 方法

函数调用图:

◆ read()

bool rm::para::GravityCompensatorParam::read ( const std::string & path )

从指定 YAML 文件中加载，并读取至 GravityCompensatorParam 中

注解: YAML 文件的后缀允许是 *.yml 和 *.yaml

参数

[in] path 参数路径

返回: 是否读取成功

◆ write()

bool rm::para::GravityCompensatorParam::write ( const std::string & path ) const

将 GravityCompensatorParam 的数据写入指定的 YAML 文件中

注解: YAML 文件的后缀允许是 *.yml 和 *.yaml

参数

[in] path 参数路径

返回: 是否写入成功

类成员变量说明

◆ A

double rm::para::GravityCompensatorParam::A = 1.4186e-3

参考面积，单位m^2

注解: 默认值：1.4186e-3

◆ Cd

double rm::para::GravityCompensatorParam::Cd = 0.26

阻力系数

注解: 默认值：0.26

◆ Cl

double rm::para::GravityCompensatorParam::Cl = 0.2

升力系数

注解: 默认值：0.2

◆ g

double rm::para::GravityCompensatorParam::g = 9.788

重力加速度，单位m/s^2

注解: 默认值：9.788

◆ h

double rm::para::GravityCompensatorParam::h = 0.02

龙格库塔迭代步长

注解: 默认值：0.02

◆ m

double rm::para::GravityCompensatorParam::m = 0.041

质量，单位kg

注解: 默认值：0.041

◆ MAX_COM

std::size_t rm::para::GravityCompensatorParam::MAX_COM = 100

最大补偿步进

注解: 默认值：100

◆ MINIMUM_COM

float rm::para::GravityCompensatorParam::MINIMUM_COM = 0.5

手动补偿最小步进

注解: 默认值：0.5

◆ PITCH_COMPENSATE

float rm::para::GravityCompensatorParam::PITCH_COMPENSATE = 0

pitch静态补偿(相机比测速模块高出的角度)

注解: 默认值：0

◆ rho

double rm::para::GravityCompensatorParam::rho = 1.29

空气密度，单位kg/m^3

注解: 默认值：1.29

◆ V

double rm::para::GravityCompensatorParam::V = 4.0194e-5

体积，单位m^3

注解: 默认值：4.0194e-5

◆ YAW_COMPENSATE

float rm::para::GravityCompensatorParam::YAW_COMPENSATE = 0

yaw静态补偿(相机比测速模块高出的角度)

注解: 默认值：0

该结构体的文档由以下文件生成:

rmvlpara/compensator/gravity_compensator.h

Public 成员函数

Public 属性