使用 cv::Matx 改写的轻量级卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波模块更多...

卡尔曼滤波模块的协作图:

类
class	rm::KalmanFilterStaticDatas< FloatTp, StateDim, MeasureDim >
	卡尔曼滤波静态数据更多...
class	rm::KalmanFilter< FloatTp, StateDim, MeasureDim >
	卡尔曼滤波器更多...
class	rm::ExtendedKalmanFilter< FloatTp, StateDim, MeasureDim >
	扩展卡尔曼滤波器更多...
class	rm::IteratedExtendedKalmanFilter< FloatTp, StateDim, MeasureDim >
	紧耦合迭代扩展卡尔曼滤波器更多...

类型定义
using	rm::KF21f = KalmanFilter<float, 2, 1>
	\(2\times1\) 卡尔曼滤波器
using	rm::KF21d = KalmanFilter<double, 2, 1>
	\(2\times1\) 卡尔曼滤波器
using	rm::EKF31f = ExtendedKalmanFilter<float, 3, 1>
	\(3\times1\) 扩展卡尔曼滤波器
using	rm::EKF31d = ExtendedKalmanFilter<double, 3, 1>
	\(3\times1\) 扩展卡尔曼滤波器
using	rm::IEKF31f = IteratedExtendedKalmanFilter<float, 3, 1>
	\(3\times1\) 紧耦合迭代扩展卡尔曼滤波器
using	rm::IEKF31d = IteratedExtendedKalmanFilter<double, 3, 1>
	\(3\times1\) 紧耦合迭代扩展卡尔曼滤波器

详细描述

使用 cv::Matx 改写的轻量级卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波模块

考虑到 OpenCV 中提供的 cv::KalmanFilter 是基于 cv::Mat 实现的，cv::Mat 的内存操作在运行时是在堆上打开的，因此会消耗大量的时间，本模块使用 cv::Matx 来实现 KF 和 EKF 的功能，以达到轻量化的目的。
相关知识点可参考说明文档卡尔曼滤波以及扩展卡尔曼滤波