基本用法

Run In 是一个用于快速进入 RMVL 编译镜像的工具，它可以根据 RMVL 项目根目录下的 platforms 文件中的 images.yml 文件，自动生成能够运行 Docker 编译镜像的目标。首先需要再 CMake 中开启该功能，使用

cmake -D ENABLE_RUNIN=ON ..

即可开启 Run In 功能。

注解: 后文假设使用 Makefile 作为构建工具，其他构建工具也一样使用。

开启 Run In 功能后，在终端输入 make run_in_list 即可列出所有可用的编译镜像。在终端输入 make run_in_<name> 即可运行对应的容器，并自动执行以下命令

docker run -it –rm \
  -v /path/to/rmvl:/path/to/rmvl \
  -v /path/to/rmvl/build/docker_images/<name>:/path/to/rmvl/build \
  -w /path/to/rmvl [options] <image> [cmd]

上文的 name、options、image 和 cmd 都需要在 images.yml 的编译镜像 YAML 配置文件中定义，其中

name 是必需参数，类型为 str，表示 YAML 文件中定义的名称
image 是必需参数，类型为 str，表示 Docker 镜像的完整 URL
options 是可选参数，类型为 list[str]，表示 Docker 运行时的选项，其中已经包含了 -it 以及 --rm 选项
cmd 是可选参数，类型为 str，表示容器内执行的命令，默认为 /bin/bash

例如，YAML 配置文件中包含有

- name: dev
  image: xxx/xxx/dev:v1
  options:
  - –gpus all
  - -v /usr/local/cuda:/usr/local/cuda
  - -e LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64
  cmd: /bin/zsh

的内容，在终端输入 make run_in_dev 时，会执行

docker run -it –rm \
  -v /path/to/rmvl:/path/to/rmvl \
  -v /path/to/rmvl/build/docker_images/dev:/path/to/rmvl/build \
  -w /path/to/rmvl \
  –gpus all \
  -v /usr/local/cuda:/usr/local/cuda \
  -e LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64 \
  xxx/xxx/dev:v1 /bin/zsh

一个最简单的配置项仅包含 name 和 image 两个字段，例如

- name: u22

image: ubuntu:22.04

使用示例

在进入编译镜像前，可以执行

make run_in_list

来查看当前可用的编译镜像，部分编译镜像会提示可用功能、交叉编译支持等信息，例如

3. run_in_tlt507: Tronlong T507 的 EtherCAT 环境支持，请使用 ~/LinuxSDK/toolchain.cmake 进行交叉编译
   image: registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/cv-rmvl/ethercat:latest
   options: -e LANG=C.UTF-8
   cmd: /bin/bash

然后可以使用

make run_in_tlt507

来进入该编译镜像，进入后即可使用提示的交叉编译工具链文件进行交叉编译，例如

cmake -D CMAKE_TOOLCHAIN_FILE=~/LinuxSDK/toolchain.cmake ..

make

即可完成针对 Tronlong T507 平台的交叉编译，构建完成后，生成的文件会保存在宿主机的 build/docker_images/tlt507 目录下，可自行查看。