类列表

这里列出了所有类、结构、联合以及接口定义等，并附带简要说明:

Nrm
Nasync
CAcceptor	异步流式 Socket 接受器
CAcceptAwaiter	接受等待器
CAsyncIOAwaiter	IO 事件异步等待器
CAsyncReadAwaiter	通用异步读等待器，核心操作使用文件 I/O 系统调用的 read、ReadFile，使用者可以通过
CAsyncWriteAwaiter	通用异步写等待器，核心操作使用文件 I/O 系统调用的 write、WriteFile，使用者可以通过
CBasicPromise	协程承诺基类，管理协程的生命周期和异常处理
CConnector	异步流式 Socket 连接器
CConnectAwaiter	连接等待器
CDgramSocket	由 rm::async::Listener 建立的数据报式 Socket 异步会话
CSocketReadAwaiter	数据报式 Socket 异步读等待器
CSocketWriteAwaiter	数据报式 Socket 异步写等待器
CSocketMultiReadAwaiter	数据报式 Socket 多缓冲区异步读等待器
CSocketMultiWriteAwaiter	数据报式 Socket 多缓冲区异步写等待器
CFinalAwaiter	final_suspend 等待器
CHttpServer	HTTP 服务器
CHttpsServer	HTTPS 服务器
CIOContext	异步 I/O 执行上下文，负责管理 IO 事件循环和协程任务的调度
CListener	异步数据报式 Socket 监听器
CPipeClient	异步命名管道客户端
CPipeServer	异步命名管道服务端
CPromise	异步协程承诺
CPromise< void >	特化 void 类型的异步协程承诺
CSender	异步数据报式 Socket 发送器
CSerialPort	异步串行接口通信库，仅支持读写字符串
CSerialReadAwaiter	串口读等待器
CSerialWriteAwaiter	串口写等待器
CSignal	异步信号
CSignalAwaiter	信号等待器
CSSLStream	异步 TLS 安全流
CStreamSocket	由 rm::async::Acceptor 建立的流式 Socket 异步会话
CSocketReadAwaiter	流式 Socket 异步读等待器
CSocketWriteAwaiter	流式 Socket 异步写等待器
CSocketMultiReadAwaiter	流式 Socket 多缓冲区异步读等待器
CSocketMultiWriteAwaiter	流式 Socket 多缓冲区异步写等待器
CTask	保有 rm::async::Promise 的异步协程任务
CTaskAwaiter	协程任务等待器
CTimer	异步定时器
CTimerAwaiter	定时等待器
CWebapp	Web 应用程序框架
CWebSocket	WebSocket 连接对象接口
CWebStream	Web 应用传输流
Nip	IP 协议族，包含 IPv4 和 IPv6 以及多播选项的相关定义
Nmulticast	多播
CInterface	Outbound 多播接口设置选项
CLoopback	多播环回控制选项
CJoinGroup	加入多播组控制选项
Nudp	UDP 协议
CBroadcast	UDP 广播控制选项
CProtocol	网络协议
CNetworkv4	IPv4 网络协议
CNetworkv6	IPv6 网络协议
Nlpss	轻量发布订阅服务框架命名空间，包含节点、发布者、订阅者等相关定义
Nasync	基于 C++20 协程的异步操作
CClient	异步客户端代理
CNode	轻量级发布订阅服务异步节点
CPublisher	异步发布者代理
CRobotStatePublisher	异步机器人状态发布者，基于定时器周期性发布动态 TF、静态 TF 和 URDF 消息
CService	异步服务端代理
CSubscriber	异步订阅者代理
CTimer	异步定时器代理
Nctl	运动控制相关的基础组件，供具体控制律实现继承使用
CControlLawBase	【控制律组件】控制律基类，供 RobotController 组合调用
CFeedForward	【控制律组件】离散动态全补偿的前馈环节，适合在已知系统模型或有外部扰动补偿需求时使用
CPID	【控制律组件】单环离散比例-积分-微分控制器
CUnitTF	【控制律组件】单位传递函数， \(G(s)=1\)
Ntf	坐标变换缓存、监听与广播功能命名空间
CLookupResult	坐标变换查询结果
CBuffer	线程安全的坐标变换缓存
CBroadcaster	动态坐标变换发布器
CStaticBroadcaster	静态坐标变换发布器
CListener	坐标变换监听器
Cis_msg	判断类型是否为 RMVL 消息类型，要求类型中存在 msg_type 字符数组常量
Cis_msg< Tp, std::void_t< decltype(Tp::msg_type)> >
Cis_srv	判断类型是否为 RMVL 服务类型，要求类型中包含符合消息类型约束的 Request 和 Response
Cis_srv< Tp, std::enable_if_t< is_msg_v< typename Tp::Request > &&is_msg_v< typename Tp::Response > > >
CNode	轻量级发布订阅服务节点
CPublisher	发布者代理
CRobotController	机器人控制模块
CRobotPlanner	机器人规划模块，提供 URDF 解析、正/逆运动学求解、轨迹规划等运动学功能
CRobotStatePublisher	机器人状态发布者，周期性发布动态 TF、静态 TF 和 URDF 消息
CSubscriber	订阅者代理
Nmsg	LPSS 消息类型命名空间
CBool	Bool 消息类型：std/Bool
CCameraInfo	CameraInfo 消息类型：sensor/CameraInfo
CChar	Char 消息类型：std/Char
CColorRGBA	ColorRGBA 消息类型：std/ColorRGBA
CDuration	Duration 消息类型：std/Duration
CFloat32	Float32 消息类型：std/Float32
CFloat64	Float64 消息类型：std/Float64
CHeader	Header 消息类型：std/Header
CImage	Image 消息类型：sensor/Image
CImu	Imu 消息类型：sensor/Imu
CInt16	Int16 消息类型：std/Int16
CInt32	Int32 消息类型：std/Int32
CInt64	Int64 消息类型：std/Int64
CInt8	Int8 消息类型：std/Int8
CJointState	JointState 消息类型：sensor/JointState
CJointTrajectory	JointTrajectory 消息类型：motion/JointTrajectory
CJointTrajectoryPoint	JointTrajectoryPoint 消息类型：motion/JointTrajectoryPoint
CMapMetaData	MapMetaData 消息类型：nav/MapMetaData
CMarker	Marker 消息类型：viz/Marker
CMarkerArray	MarkerArray 消息类型：viz/MarkerArray
CMultiDOFJointState	MultiDOFJointState 消息类型：sensor/MultiDOFJointState
COccupancyGrid	OccupancyGrid 消息类型：nav/OccupancyGrid
COccupancyGridUpdate	OccupancyGridUpdate 消息类型：nav/OccupancyGridUpdate
COdometry	Odometry 消息类型：nav/Odometry
CPath	Path 消息类型：nav/Path
CPoint	Point 消息类型：geometry/Point
CPoint32	Point32 消息类型：geometry/Point32
CPolygon	Polygon 消息类型：geometry/Polygon
CPose	Pose 消息类型：geometry/Pose
CPoseStamped	PoseStamped 消息类型：geometry/PoseStamped
CPoseWithCovariance	PoseWithCovariance 消息类型：geometry/PoseWithCovariance
CQuaternion	Quaternion 消息类型：geometry/Quaternion
CString	String 消息类型：std/String
CTF	TF 消息类型：motion/TF
CTime	Time 消息类型：std/Time
CTransform	Transform 消息类型：geometry/Transform
CTransformStamped	TransformStamped 消息类型：geometry/TransformStamped
CTwist	Twist 消息类型：geometry/Twist
CTwistWithCovariance	TwistWithCovariance 消息类型：geometry/TwistWithCovariance
CUInt16	UInt16 消息类型：std/UInt16
CUInt32	UInt32 消息类型：std/UInt32
CUInt64	UInt64 消息类型：std/UInt64
CUInt8	UInt8 消息类型：std/UInt8
CURDF	URDF 消息类型：motion/URDF
CVector3	Vector3 消息类型：geometry/Vector3
CWrench	Wrench 消息类型：geometry/Wrench
Nnav
CAStarOptions	A* 规划配置
CAStarPlanner	基于二维代价地图的 A* 路径规划器
CBackendEstimate	第三方定位后端返回的统一估计
CCell	离散栅格坐标
CCollisionStop	独立的短时预测碰撞刹停过滤器
CCollisionStopOptions	预测碰撞刹停配置
CCollisionStopResult	碰撞刹停过滤结果
CCostmap	二维分层代价地图
CCostmapOptions	分层代价地图配置
CFrameSynchronizer	多传感器采集时间同步器
CFrameSyncOptions	传感器帧同步配置
CFrameSyncResult	帧同步结果
CFrameSyncStatistics	帧同步统计
CGridMap	二维占据栅格内存模型
CLocalizationOptions	定位输出整理配置
CLocalizationPipeline	将第三方定位结果转换为 RMVL 导航消息
CLocalizationResult	一帧视觉里程计或 SLAM 的标准导航输出
CMapperBackend	可替换的深度地图后端
CMappingResult	Mapper 后端返回的二维导航地图更新
COdometryBackend	可替换的视觉里程计后端
CPlanningResult	路径规划结果
CPurePursuit	Pure Pursuit 二维路径跟踪器
CPurePursuitOptions	Pure Pursuit 配置
CSensorFrame	已同步的一帧视觉定位输入
CSlamBackend	可重定位的 SLAM 后端
CTrackingResult	Pure Pursuit 计算结果
Npara
CAlgorithmParam	AlgorithmParam 参数模块
CAnchorParam	AnchorParam 参数模块
CArmorDetectorParam	ArmorDetectorParam 参数模块
CArmorParam	ArmorParam 参数模块
CArmorPredictorParam	ArmorPredictorParam 参数模块
CCameraParam	CameraParam 参数模块
CGravityCompensatorParam	GravityCompensatorParam 参数模块
CGyroCompensatorParam	GyroCompensatorParam 参数模块
CGyroDeciderParam	GyroDeciderParam 参数模块
CGyroDetectorParam	GyroDetectorParam 参数模块
CGyroGroupParam	GyroGroupParam 参数模块
CGyroPredictorParam	GyroPredictorParam 参数模块
CGyroTrackerParam	GyroTrackerParam 参数模块
CHikLightControlParam	HikLightControlParam 参数模块
CIoParam	IoParam 参数模块
CLightBlobParam	LightBlobParam 参数模块
CLpssParam	LpssParam 参数模块
COpcuaParam	OpcuaParam 参数模块
CPilotParam	PilotParam 参数模块
CPlanarTrackerParam	PlanarTrackerParam 参数模块
CRuneCenterParam	RuneCenterParam 参数模块
CRuneDeciderParam	RuneDeciderParam 参数模块
CRuneDetectorParam	RuneDetectorParam 参数模块
CRuneGroupParam	RuneGroupParam 参数模块
CRuneParam	RuneParam 参数模块
CRunePredictorParam	RunePredictorParam 参数模块
CRuneTargetParam	RuneTargetParam 参数模块
CRuneTrackerParam	RuneTrackerParam 参数模块
CSpiRunePredictorParam	SpiRunePredictorParam 参数模块
CTranslationDeciderParam	TranslationDeciderParam 参数模块
Nsrv
CEmpty	Empty 服务类型
CRequest	Empty 服务请求
CResponse	Empty 服务响应
CSetBool	SetBool 服务类型
CRequest	SetBool 服务请求
CResponse	SetBool 服务响应
CSetCameraInfo	SetCameraInfo 服务类型
CRequest	SetCameraInfo 服务请求
CResponse	SetCameraInfo 服务响应
CTrigger	Trigger 服务类型
CRequest	Trigger 服务请求
CResponse	Trigger 服务响应
Nua	OPC UA 相关地址空间类型、函数定义
CArgument	OPC UA 方法参数信息
CClient	OPC UA 客户端
CClientTimer	OPC UA 客户端定时器
CClientView	OPC UA 客户端视图
CDataSourceVariable	OPC UA 数据源变量
CDataType	OPC UA 数据类型
CEvent	OPC UA 事件
CEventNotificationCallbackWrapper
CEventType	OPC UA 事件类型
CFieldMetaData	数据集字段元数据
CMethod	OPC UA 方法
CNodeId	OPC UA 节点 ID
CObject	OPC UA 对象
CObjectType	OPC UA 对象类型
CPublishedDataSet	待发布的数据集 (PDS)
CPublisher	OPC UA 发布者
CServer	OPC UA 服务器
CServerTimer	OPC UA 服务器定时器
CServerView	OPC UA 服务器视图
CSubscriber	OPC UA 订阅者
CUserConfig	用户信息
CVariable	OPC UA 变量
CVariableType	OPC UA 变量类型
CView	OPC UA 视图
Nyaml
CError	YAML 操作错误
CNode	YAML 树节点句柄
CResult	YAML 解析或加载结果
CAcceptor	Socket 接受器
CAnchor	定位点特征，具有以下状态类型
CArmor	装甲模块组合特征
CArmorDetector	装甲板识别模块
CArmorDetectorInfo	装甲板识别信息结构体
CArmorPredictor	装甲预测模块
CInfo	预测模块信息
CAtomicSHM	MPMC 原子共享内存对象
CBasicLoggerProxy	默认日志器代理
CCameraConfig	相机初始化配置模式
CCameraExtrinsics	相机外参
CClassificationNet	分类网络推理类
Ccombo	特征组合体
CCompensateInfo	补偿模块信息
CConnector	Socket 连接器
CCurveFitter	曲线拟合器
CDgramSocket	由 rm::Listener 或 rm::Sender 建立的数据报式 Socket 会话
CEndpoint	端点
CEwTopsis	熵权 TOPSIS 算法
CException	该类封装了有关程序中发生的错误的所有或几乎所有必要信息。异常通常是通过 RMVL_Error 和 RMVL_Error_ 宏隐式构造和抛出的
CExtendedKalmanFilter	扩展卡尔曼滤波器
Cfeature	图像中的轮廓特征
CFileSink	文件日志后端
CGalaxyCamera	大恒图像 Galaxy 系列工业相机库
CGravityCompensator	使用重力模型的补偿模块
Cgroup	相关追踪器的空间集合（序列组）
CGyroCompensator	整车状态补偿模块
CGyroDecider	整车状态决策类
CInfo	决策模块信息
CGyroDetector	整车状态识别模块
CGyroDetectorInfo	装甲板识别信息结构体
CGyroGroup	整车状态序列组
CGyroPredictor	整车状态预测模块
CInfo	预测模块信息
CGyroTracker	整车状态追踪器
Chash_aggregate	专为聚合类添加的 hash 生成可调用对象
Chash_traits	哈希生成函数类型 traits
Chash_traits< Tp, std::enable_if_t< std::is_aggregate_v< Tp > > >	聚合类哈希生成函数类型 traits
Chash_traits< Tp, std::enable_if_t<!std::is_aggregate_v< Tp > > >	非聚合类哈希生成函数类型 traits
CHikCamera	海康机器人相机库
CHikLightController	海康机器人光源控制器
CImuData	IMU 数据
CInterpolator	函数插值器
CIteratedExtendedKalmanFilter	紧耦合迭代扩展卡尔曼滤波器
CKalmanFilter	卡尔曼滤波器
CKalmanFilterStaticDatas	卡尔曼滤波静态数据
CLatestBytesSHM	最新字节流共享内存对象
CLightBlob	装甲板灯条
CLightConfig	光源控制器初始化配置模式
CListener	同步数据报式 Socket 监听器
CLogger	异步线程安全日志器
CLoggerOptions	日志公共配置
CMqClient	消息队列客户端
CMqServer	消息队列服务端
CMultiRecvData	Socket 多缓冲区读取结果结构体
CMunkres	KM 算法求解器
CMvCamera	迈德威视相机库
CNetworkInterface	网络接口
CNetworkInterfaceFlag	接口功能与状态标志
CNonlinearSolver	非线性方程求解器
COnnxNet	ONNX-Runtime (Ort) 部署库基类 [15]
COptCamera	奥普特机器视觉相机库
COptimalOptions	多维函数优化选项
COPTLightController	OPT 奥普特光源控制器
CPilot	前哨、基地的引导灯
CPipeClient	命名管道客户端
CPipeServer	命名管道服务端
CPlanarTracker	平面目标追踪器
CPolynomial	N 次多项式
CRaHeap	支持随机访问的堆（与 std::priority_queue 具备相同的基础容器筛选条件）
CRecvData	Socket 读取结果结构体
CRecvtoData	Socket 读取结果结构体
CRequest	HTTP 请求结构
CResponse	HTTP 响应结构
CRingBufferSlotSHM	基于共享内存的无锁 MPMC（多生产者多消费者）环形缓冲区
CRotation	转动姿态信息
CRouter	HTTP 与 WebSocket 请求路由
CRoutePattern	路由模式匹配器
CRouteEntry	路由条目：路由模式 + 处理器
CWSRouteEntry	WebSocket 路由条目
CRune	神符（能量机关）
CRuneCenter	神符中心特征
CRuneDecider	神符决策模块
CInfo	决策模块信息
CRuneDetector	能量机关识别模块（包含已激活、未激活）
CRuneDetectorInfo	能量机关识别信息结构体
CRuneGroup	神符序列组
CRunePredictor	神符预测模块
CRunePredictorInfo	预测模块信息
CRuneTarget	神符靶心特征
CRuneTracker	神符时间序列
CRungeKutta	Butcher 表形式的常微分方程（组）数值求解器
CRungeKutta2	2 阶 2 级 Runge-Kutta 求解器
CRungeKutta3	3 阶 3 级 Runge-Kutta 求解器
CRungeKutta4	4 阶 4 级 Runge-Kutta 求解器
CSender	同步数据报式 Socket 发送器
CSerialPort	同步模式串行接口通信库
CSerialSink	串口日志后端
CSHMBase	共享内存对象基类
Csink_flush_t	日志后端持久化定制点
Csink_write_t	日志后端写入定制点
CSpiRunePredictor	系统参数辨识神符预测类
CSSLContext	TLS 上下文
CSSLStream	TLS 安全流
CStateInfo	状态类型系统
CStdoutSink	Stdout 日志后端
CStreamSocket	由 rm::Acceptor 或 rm::Connector 建立的流式 Socket 会话
CTag	AprilTag 视觉标签特征类
CTagDetector	AprilTag 识别器
CTime	计时器类
Ctracker	组合体时间序列
CTrackerState	序列组中的追踪器状态
CTranslation	移动位置信息
CTranslationDecider	平移目标决策类
CInfo	决策模块信息
CUDPSink	UDP 日志后端
CUnionFind	并查集
CURLParseInfo	URL 解析结果