#include <rmvlpara/combo/armor.h>

rm::para::ArmorParam 的协作图:

Public 成员函数
bool	read (const std::string &path)
	从指定 `YAML` 文件中加载，并读取至 `ArmorParam` 中

bool	write (const std::string &path) const
	将 `ArmorParam` 的数据写入指定的 `YAML` 文件中

bool	load (const std::string &path)
	从指定 `YAML` 文件中加载 `ArmorParam`

Public 属性
float	MAX_CORNER_ANGLE = 25.f
	装甲板最大错位角

float	MAX_DELTA_ANGLE = 8.f
	左右灯条最大角度误差

float	MAX_LENGTH_RATIO = 1.5f
	左右灯条长度最大比例

float	MAX_WIDTH_RATIO = 5.f
	左右灯条宽度最大比例

float	MAX_COMBO_RATIO = 6.f
	拟合成装甲板时，最大的长宽比

float	MIN_COMBO_RATIO = 1.5f
	拟合成装甲板时，最小的长宽比

float	MAX_SMALL_COMBO_RATIO = 1.7f
	匹配成小装甲板的最大长宽比例

float	MIN_BIG_COMBO_RATIO = 3.1f
	匹配成大装甲板的最小长宽比例

float	MAX_SMALL_CORNER_ANGLE = 2.f
	匹配成小装甲板的最大错位角

float	MIN_BIG_CORNER_ANGLE = 8.5f
	匹配成大装甲板的最小错位角

float	BIG_SMALL_WIDTH_RATIO = 2.6f
	区分大小装甲板的左右灯条宽度比例阈值

float	ERROR_LENGTH_SCALE_RATIO = 2.f
	装甲板左右灯条长度匹配误差系数

float	ERROR_WIDTH_SCALE_RATIO = 1.f
	装甲板左右灯条宽度匹配误差系数

float	ERROR_ANGLE_SCALE_RATIO = 5.f
	装甲板左右灯条夹角匹配误差系数

float	ERROR_TILT_ANGLE_RATIO = 2.f
	装甲板左右灯条倾角匹配误差系数

float	ROI_WIDTH_RATIO = 0.5
	ROI截取图像宽度比例（以装甲板宽度为1）

float	ROI_HEIGHT_RATIO = 2
	ROI截取图像高度比例（以装甲板高度为1）

float	ROI_SIZE = 40
	正方形ROI边长尺寸

std::vector< cv::Point3f >	SMALL_ARMOR = {cv::Point3f(-67, 28, 0), cv::Point3f(-67, -28, 0), cv::Point3f(67, -28, 0), cv::Point3f(67, 28, 0)}
	小装甲板世界坐标

std::vector< cv::Point3f >	BIG_ARMOR = {cv::Point3f(-115, 28, 0), cv::Point3f(-115, -28, 0), cv::Point3f(115, -28, 0), cv::Point3f(115, 28, 0)}
	大装甲板世界坐标

详细描述

ArmorParam 参数模块

成员函数说明

◆ load()

bool rm::para::ArmorParam::load ( const std::string & path )

inline

从指定 YAML 文件中加载 ArmorParam

弃用: 请使用 read 方法

函数调用图:

◆ read()

bool rm::para::ArmorParam::read ( const std::string & path )

从指定 YAML 文件中加载，并读取至 ArmorParam 中

注解: YAML 文件的后缀允许是 *.yml 和 *.yaml

参数

[in] path 参数路径

返回: 是否读取成功

◆ write()

bool rm::para::ArmorParam::write ( const std::string & path ) const

将 ArmorParam 的数据写入指定的 YAML 文件中

注解: YAML 文件的后缀允许是 *.yml 和 *.yaml

参数

[in] path 参数路径

返回: 是否写入成功

类成员变量说明

◆ BIG_ARMOR

std::vector<cv::Point3f> rm::para::ArmorParam::BIG_ARMOR = {cv::Point3f(-115, 28, 0), cv::Point3f(-115, -28, 0), cv::Point3f(115, -28, 0), cv::Point3f(115, 28, 0)}

大装甲板世界坐标

注解: 默认值：{Point3f(-115,28,0),Point3f(-115,-28,0),Point3f(115,-28,0),Point3f(115,28,0)}

◆ BIG_SMALL_WIDTH_RATIO

float rm::para::ArmorParam::BIG_SMALL_WIDTH_RATIO = 2.6f

区分大小装甲板的左右灯条宽度比例阈值

注解: 默认值：2.6f

◆ ERROR_ANGLE_SCALE_RATIO

float rm::para::ArmorParam::ERROR_ANGLE_SCALE_RATIO = 5.f

装甲板左右灯条夹角匹配误差系数

注解: 默认值：5.f

◆ ERROR_LENGTH_SCALE_RATIO

float rm::para::ArmorParam::ERROR_LENGTH_SCALE_RATIO = 2.f

装甲板左右灯条长度匹配误差系数

注解: 默认值：2.f

◆ ERROR_TILT_ANGLE_RATIO

float rm::para::ArmorParam::ERROR_TILT_ANGLE_RATIO = 2.f

装甲板左右灯条倾角匹配误差系数

注解: 默认值：2.f

◆ ERROR_WIDTH_SCALE_RATIO

float rm::para::ArmorParam::ERROR_WIDTH_SCALE_RATIO = 1.f

装甲板左右灯条宽度匹配误差系数

注解: 默认值：1.f

◆ MAX_COMBO_RATIO

float rm::para::ArmorParam::MAX_COMBO_RATIO = 6.f

拟合成装甲板时，最大的长宽比

注解: 默认值：6.f

◆ MAX_CORNER_ANGLE

float rm::para::ArmorParam::MAX_CORNER_ANGLE = 25.f

装甲板最大错位角

注解: 默认值：25.f

◆ MAX_DELTA_ANGLE

float rm::para::ArmorParam::MAX_DELTA_ANGLE = 8.f

左右灯条最大角度误差

注解: 默认值：8.f

◆ MAX_LENGTH_RATIO

float rm::para::ArmorParam::MAX_LENGTH_RATIO = 1.5f

左右灯条长度最大比例

注解: 默认值：1.5f

◆ MAX_SMALL_COMBO_RATIO

float rm::para::ArmorParam::MAX_SMALL_COMBO_RATIO = 1.7f

匹配成小装甲板的最大长宽比例

注解: 默认值：1.7f

◆ MAX_SMALL_CORNER_ANGLE

float rm::para::ArmorParam::MAX_SMALL_CORNER_ANGLE = 2.f

匹配成小装甲板的最大错位角

注解: 默认值：2.f

◆ MAX_WIDTH_RATIO

float rm::para::ArmorParam::MAX_WIDTH_RATIO = 5.f

左右灯条宽度最大比例

注解: 默认值：5.f

◆ MIN_BIG_COMBO_RATIO

float rm::para::ArmorParam::MIN_BIG_COMBO_RATIO = 3.1f

匹配成大装甲板的最小长宽比例

注解: 默认值：3.1f

◆ MIN_BIG_CORNER_ANGLE

float rm::para::ArmorParam::MIN_BIG_CORNER_ANGLE = 8.5f

匹配成大装甲板的最小错位角

注解: 默认值：8.5f

◆ MIN_COMBO_RATIO

float rm::para::ArmorParam::MIN_COMBO_RATIO = 1.5f

拟合成装甲板时，最小的长宽比

注解: 默认值：1.5f

◆ ROI_HEIGHT_RATIO

float rm::para::ArmorParam::ROI_HEIGHT_RATIO = 2

ROI截取图像高度比例（以装甲板高度为1）

注解: 默认值：2

◆ ROI_SIZE

float rm::para::ArmorParam::ROI_SIZE = 40

正方形ROI边长尺寸

注解: 默认值：40

◆ ROI_WIDTH_RATIO

float rm::para::ArmorParam::ROI_WIDTH_RATIO = 0.5

ROI截取图像宽度比例（以装甲板宽度为1）

注解: 默认值：0.5

◆ SMALL_ARMOR

std::vector<cv::Point3f> rm::para::ArmorParam::SMALL_ARMOR = {cv::Point3f(-67, 28, 0), cv::Point3f(-67, -28, 0), cv::Point3f(67, -28, 0), cv::Point3f(67, 28, 0)}

小装甲板世界坐标

注解: 默认值：{Point3f(-67,28,0),Point3f(-67,-28,0),Point3f(67,-28,0),Point3f(67,28,0)}

该结构体的文档由以下文件生成:

rmvlpara/combo/armor.h

Public 成员函数

Public 属性