math.hpp 文件参考

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#include <cmath>
#include <numeric>
#include <unordered_map>
#include <vector>
#include <numbers>
#include <opencv2/core/matx.hpp>
#include "util.hpp"

math.hpp 的引用(Include)关系图:

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类
class	rm::EwTopsis< Tp >
	熵权 TOPSIS 算法 更多...

命名空间
namespace	rm
namespace	rm::numeric_literals
namespace	cv

类型定义
using	cv::Matx11f = Matx<float, 1, 1>
using	cv::Matx11d = Matx<double, 1, 1>
using	cv::Matx51f = Matx<float, 5, 1>
using	cv::Matx15f = Matx<float, 1, 5>
using	cv::Matx51d = Matx<double, 5, 1>
using	cv::Matx15d = Matx<double, 1, 5>
using	cv::Matx55f = Matx<float, 5, 5>
using	cv::Matx55d = Matx<double, 5, 5>

枚举
enum	rm::AngleMode : bool { rm::RAD = true , rm::DEG = false }
	角度制式 更多...
enum class	rm::CalPlane : uint8_t { rm::CalPlane::xyz = 0 , rm::CalPlane::xOy = 1 , rm::CalPlane::xOz = 2 , rm::CalPlane::yOz = 3 }
	计算所在平面 更多...

函数
constexpr double	rm::numeric_literals::operator""_PI (long double num)
constexpr double	rm::numeric_literals::operator""_PI (long long unsigned num)
constexpr double	rm::numeric_literals::operator""_to_rad (long double num)
constexpr double	rm::numeric_literals::operator""_to_rad (long long unsigned num)
constexpr double	rm::numeric_literals::operator""_to_deg (long double num)
constexpr double	rm::numeric_literals::operator""_to_deg (long long unsigned num)
template<typename Tp >
constexpr Tp	rm::operator+ (Tp val, const cv::Matx< Tp, 1, 1 > &mat)
template<typename Tp >
constexpr cv::Matx< Tp, 1, 1 >	rm::operator+ (const cv::Matx< Tp, 1, 1 > &mat, Tp val)
template<typename Tp >
constexpr Tp	rm::operator- (Tp val, const cv::Matx< Tp, 1, 1 > &mat)
template<typename Tp >
constexpr cv::Matx< Tp, 1, 1 >	rm::operator- (const cv::Matx< Tp, 1, 1 > &mat, Tp val)
template<typename Tp >
constexpr Tp	rm::deg2rad (Tp deg)
	角度转换为弧度
template<typename Tp >
constexpr Tp	rm::rad2deg (Tp rad)
	弧度转换为角度
template<typename Tp >
constexpr cv::Matx< Tp, 3, 1 >	rm::point2matx (cv::Point3_< Tp > point)
	Point 类型转换为 Matx 类型
template<typename Tp >
constexpr cv::Point3_< Tp >	rm::matx2point (cv::Matx< Tp, 3, 1 > matx)
	Matx 类型转换为 Point 类型
template<typename Tp >
constexpr cv::Vec< Tp, 3 >	rm::matx2vec (cv::Matx< Tp, 3, 1 > matx)
	Matx 类型转换为 Vec 类型
template<typename Tp1 , typename Tp2 >
constexpr auto	rm::getDistance (const cv::Point_< Tp1 > &pt_1, const cv::Point_< Tp2 > &pt_2)
	获取距离
template<typename Tp1 , typename Tp2 >
constexpr auto	rm::getDistance (const cv::Vec< Tp1, 2 > &vec_1, const cv::Vec< Tp2, 2 > &vec_2)
	获取距离
template<typename Tp1 , typename Tp2 >
constexpr auto	rm::getDistance (const cv::Point3_< Tp1 > &pt_1, const cv::Point3_< Tp2 > &pt_2, CalPlane calplane=CalPlane::xyz)
	获取距离
template<typename Tp1 , typename Tp2 >
constexpr auto	rm::getDistance (const cv::Vec< Tp1, 3 > &vec_1, const cv::Vec< Tp2, 3 > &vec_2, CalPlane calplane=CalPlane::xyz)
	获取距离
template<typename Tp1 , typename Tp2 >
constexpr auto	rm::getDistance (const cv::Vec< Tp1, 4 > &line, const cv::Point_< Tp2 > &pt, bool direc=true)
	点到直线距离，其中 \(P=(x_0,y_0)\) 到直线 \(l:Ax+By+C=0\) 距离公式为
template<typename Tp1 , typename Tp2 >
constexpr auto	rm::getHAngle (const cv::Point_< Tp1 > &start, const cv::Point_< Tp2 > &end, AngleMode mode=RAD)
	获取与水平方向的夹角，以平面直角坐标系 \(x\) 轴为分界线， 逆时针 为正方向，范围: \((-180°,180°]\) ，默认返回弧度制
template<typename Tp1 , typename Tp2 >
constexpr auto	rm::getVAngle (const cv::Point_< Tp1 > &start, const cv::Point_< Tp2 > &end, AngleMode mode=RAD)
	获取与垂直方向的夹角，以平面直角坐标系 \(y\) 轴为分界线， 顺时针 为正方向，范围: \((-180°,180°]\) ，默认返回弧度制
template<typename Tp >
constexpr Tp	rm::getDeltaAngle (Tp angle_1, Tp angle_2)
	求两个角之间的夹角
template<typename Tp >
constexpr Tp	rm::sec (Tp x)
	正割 \(\sec(x)\)
template<typename Tp >
constexpr Tp	rm::csc (Tp x)
	余割 \(\csc(x)\)
template<typename Tp >
constexpr Tp	rm::cot (Tp x)
	余切 \(\cot(x)\)
template<typename Tp >
constexpr Tp	rm::sgn (Tp x)
	符号函数
template<typename Tp >
constexpr Tp	rm::sigmoid (Tp x, Tp k=1, Tp Kp=1, Tp mu=0)
	计算 sigmoid(x) 在某一点的函数值
template<typename Tp >
constexpr Tp	rm::cross2D (const cv::Vec< Tp, 2 > &a, const cv::Vec< Tp, 2 > &b)
	平面向量外积
template<typename Tp >
constexpr Tp	rm::cross2D (const cv::Point_< Tp > &a, const cv::Point_< Tp > &b)
	平面向量外积
template<typename ForwardIterator >
ForwardIterator::value_type	rm::calculateModeNum (ForwardIterator first, ForwardIterator last)
	在指定范围内寻找众数，时间复杂度 O(N)
template<typename T >
std::vector< T >	rm::operator+ (const std::vector< T > &vec1, const std::vector< T > &vec2)
	使用 std::vector 表示的向量加法
template<typename T >
std::vector< T >	rm::operator- (const std::vector< T > &vec1, const std::vector< T > &vec2)
	使用 std::vector 表示的向量减法
template<typename T >
std::vector< T > &	rm::operator+= (std::vector< T > &vec1, const std::vector< T > &vec2)
	使用 std::vector 表示的向量自加
template<typename T >
std::vector< T > &	rm::operator-= (std::vector< T > &vec1, const std::vector< T > &vec2)
	使用 std::vector 表示的向量自减
template<typename T >
std::vector< T >	rm::operator- (const std::vector< T > &vec)
	使用 std::vector 表示的向量取反
template<typename T >
std::vector< T >	rm::operator* (const std::vector< T > &vec, T val)
	使用 std::vector 表示的向量乘法（数乘）
template<typename T >
std::vector< T >	rm::operator* (T val, const std::vector< T > &vec)
	使用 std::vector 表示的向量乘法（数乘）
template<typename T >
std::vector< T > &	rm::operator*= (std::vector< T > &vec, T val)
	使用 std::vector 表示的向量乘法（数乘）
template<typename T >
std::vector< T >	rm::operator/ (const std::vector< T > &vec, T val)
	使用 std::vector 表示的向量除法（数乘）
template<typename T >
std::vector< T > &	rm::operator/= (std::vector< T > &vec, T val)
	使用 std::vector 表示的向量除法（数乘）

变量
constexpr double	rm::PI = ::std::numbers::pi
	圆周率: \(\pi\)
constexpr double	rm::e = ::std::numbers::e
	自然对数底数: \(e\)
constexpr double	rm::SQRT_2 = ::std::numbers::sqrt2
	根号 2: \(\sqrt2\)
constexpr double	rm::PI_2 = PI / 2.
	PI / 2: \(\frac\pi2\)
constexpr double	rm::PI_4 = PI / 4.
	PI / 4: \(\frac\pi4\)

详细描述

基础数学库

作者

RoboMaster Vision Community

版本

1.0

日期

2023-01-12

版权所有

Copyright 2023 (c), RoboMaster Vision Community