rm::para::GyroGroupParam结构体 参考

GyroGroupParam 参数模块 更多...

#include <rmvlpara/group/gyro_group.h>

rm::para::GyroGroupParam 的协作图:

Public 成员函数
bool	load (const std::string &path)
	从指定 YAML 文件中加载 GyroGroupParam

Public 属性
uint32_t	TRACK_FRAMES = 50
	序列组丢失最大帧数（追踪帧数）
float	INIT_RADIUS = 260
	序列组默认初始分散度
float	ROTSPEED_SIZE = 50
	旋转速度队列长度
float	MIN_HIGH_ROT_SPEED = 4.5
	判定为高速状态的最低转速
float	MAX_LOW_ROT_SPEED = 1.5
	判定为低速状态的最高转速
cv::Matx66f	CENTER3D_Q = cv::Matx66f::eye()
	旋转中心位置滤波器过程噪声协方差矩阵
cv::Matx33f	CENTER3D_R = cv::Matx33f::diag({20, 20, 20})
	旋转中心位置滤波器测量噪声协方差矩阵

详细描述

GyroGroupParam 参数模块

成员函数说明

load()

bool rm::para::GyroGroupParam::load

(

const std::string &

path

)

从指定 YAML 文件中加载 GyroGroupParam

注解

YAML 文件的后缀允许是 *.yml 和 *.yaml

参数

[in]

path

参数路径

返回

是否加载成功

类成员变量说明

CENTER3D_Q

cv::Matx66f rm::para::GyroGroupParam::CENTER3D_Q = cv::Matx66f::eye()

旋转中心位置滤波器过程噪声协方差矩阵

注解

默认值：Matx66f::eye()

CENTER3D_R

cv::Matx33f rm::para::GyroGroupParam::CENTER3D_R = cv::Matx33f::diag({20, 20, 20})

旋转中心位置滤波器测量噪声协方差矩阵

注解

默认值：Matx33f::diag({20,20,20})

INIT_RADIUS

float rm::para::GyroGroupParam::INIT_RADIUS = 260

序列组默认初始分散度

注解

默认值：260

MAX_LOW_ROT_SPEED

float rm::para::GyroGroupParam::MAX_LOW_ROT_SPEED = 1.5

判定为低速状态的最高转速

注解

默认值：1.5

MIN_HIGH_ROT_SPEED

float rm::para::GyroGroupParam::MIN_HIGH_ROT_SPEED = 4.5

判定为高速状态的最低转速

注解

默认值：4.5

ROTSPEED_SIZE

float rm::para::GyroGroupParam::ROTSPEED_SIZE = 50

旋转速度队列长度

注解

默认值：50

TRACK_FRAMES

uint32_t rm::para::GyroGroupParam::TRACK_FRAMES = 50

序列组丢失最大帧数（追踪帧数）

注解

默认值：50

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该结构体的文档由以下文件生成:

• rmvlpara/group/gyro_group.h