rm::para::GyroTrackerParam结构体 参考

GyroTrackerParam 参数模块 更多...

#include <rmvlpara/tracker/gyro_tracker.h>

rm::para::GyroTrackerParam 的协作图:

Public 成员函数
bool	load (const std::string &path)
	从指定 YAML 文件中加载 GyroTrackerParam

Public 属性
double	SAMPLE_INTERVAL = 15
	采样时间（单位:ms）
float	MAX_ROTSPEED = 20
	模型旋转速度上限（单位:rad/s）
float	MIN_ROTSPEED = 0
	模型旋转速度下限（单位:rad/s）
cv::Matx66f	POSITION_Q = cv::Matx66f::eye()
	位置过程噪声协方差矩阵
cv::Matx33f	POSITION_R = cv::Matx33f::diag({0.1, 0.1, 0.5})
	位置测量噪声协方差矩阵
cv::Matx44f	POSE_Q = cv::Matx44f::eye()
	姿态过程噪声协方差矩阵
cv::Matx22f	POSE_R = cv::Matx22f::diag({2, 2})
	姿态测量噪声协方差矩阵

详细描述

GyroTrackerParam 参数模块

成员函数说明

load()

bool rm::para::GyroTrackerParam::load

(

const std::string &

path

)

从指定 YAML 文件中加载 GyroTrackerParam

注解

YAML 文件的后缀允许是 *.yml 和 *.yaml

参数

[in]

path

参数路径

返回

是否加载成功

类成员变量说明

MAX_ROTSPEED

float rm::para::GyroTrackerParam::MAX_ROTSPEED = 20

模型旋转速度上限（单位:rad/s）

注解

默认值：20

MIN_ROTSPEED

float rm::para::GyroTrackerParam::MIN_ROTSPEED = 0

模型旋转速度下限（单位:rad/s）

注解

默认值：0

POSE_Q

cv::Matx44f rm::para::GyroTrackerParam::POSE_Q = cv::Matx44f::eye()

姿态过程噪声协方差矩阵

注解

默认值：Matx44f::eye()

POSE_R

cv::Matx22f rm::para::GyroTrackerParam::POSE_R = cv::Matx22f::diag({2, 2})

姿态测量噪声协方差矩阵

注解

默认值：Matx22f::diag({2,2})

POSITION_Q

cv::Matx66f rm::para::GyroTrackerParam::POSITION_Q = cv::Matx66f::eye()

位置过程噪声协方差矩阵

注解

默认值：Matx66f::eye()

POSITION_R

cv::Matx33f rm::para::GyroTrackerParam::POSITION_R = cv::Matx33f::diag({0.1, 0.1, 0.5})

位置测量噪声协方差矩阵

注解

默认值：Matx33f::diag({0.1,0.1,0.5})

SAMPLE_INTERVAL

double rm::para::GyroTrackerParam::SAMPLE_INTERVAL = 15

采样时间（单位:ms）

注解

默认值：15

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该结构体的文档由以下文件生成:

• rmvlpara/tracker/gyro_tracker.h