1. 如何使用

1.1 有关构造与创建

特征组合 combo 对象创建方法与 feature 基本一致，都是使用静态工厂函数，这里是使用 make_combo 完成构建，同样会在最初进行能否构造的判断。

构造一个装甲板的代码如下

auto p_combo = make_combo(p_left, p_right, gyro_data, tick);

特征组合体（数据组件）与图像轮廓特征（数据组件）在信息获取上基本一致，但特征组合体（数据组件）内部维护了图像特征相关的信息，这一类数据在获取上与 STL 容器的操作基本一致。

combo 记录了空间上彼此关联的一组 feature，内部使用 vector<feature::ptr> 表示。combo 提供了与序列式容器类似的访问操作，包括

信息获取接口	实现功能
`at(idx)`	获取指定的下表`idx`
`data()`	获取`vector<feature::ptr>`（特征列表）的数据
`size()`	获取特征列表的大小
`empty()`	判断特征列表是否为空

包含高度、宽度、角度、中心点、角点列表、类型信息、相机外参等内容，访问方式与 feature 完全一致，这里不再赘述。