rm::para::GyroTrackerParam结构体 参考

GyroTrackerParam 参数模块 更多...

#include <rmvlpara/tracker/gyro_tracker.h>

rm::para::GyroTrackerParam 的协作图:

Public 成员函数
bool	load (const std::string &path)
	从指定 YAML 文件中加载 GyroTrackerParam 更多...

Public 属性
double	SAMPLE_INTERVAL = 15
	采样时间 更多...
float	MAX_ROTSPEED = 20
	模型旋转速度上限（单位:rad/s） 更多...
float	MIN_ROTSPEED = 0
	模型旋转速度下限（单位:rad/s） 更多...
cv::Matx44f	MOTION_Q = cv::Matx44f::eye()
	目标转角过程噪声协方差矩阵 更多...
cv::Matx44f	MOTION_R = cv::Matx44f::diag({0.5, 0.5, 5, 5})
	目标转角测量噪声协方差矩阵 更多...
cv::Matx66f	POSITION_Q = cv::Matx66f::eye()
	位置过程噪声协方差矩阵 更多...
cv::Matx66f	POSITION_R = cv::Matx66f::diag({2, 2, 2, 8, 8, 8})
	位置测量噪声协方差矩阵 更多...
cv::Matx44f	POSE_Q = cv::Matx44f::eye()
	姿态过程噪声协方差矩阵 更多...
cv::Matx44f	POSE_R = cv::Matx44f::diag({5, 5, 20, 20})
	姿态测量噪声协方差矩阵 更多...

详细描述

GyroTrackerParam 参数模块

成员函数说明

load()

bool rm::para::GyroTrackerParam::load

(

const std::string &

path

)

从指定 YAML 文件中加载 GyroTrackerParam

注解

YAML 文件的后缀允许是 *.yml 和 *.yaml

参数

[in]

path

参数路径

返回

是否加载成功

类成员变量说明

MAX_ROTSPEED

float rm::para::GyroTrackerParam::MAX_ROTSPEED = 20

模型旋转速度上限（单位:rad/s）

MIN_ROTSPEED

float rm::para::GyroTrackerParam::MIN_ROTSPEED = 0

模型旋转速度下限（单位:rad/s）

MOTION_Q

cv::Matx44f rm::para::GyroTrackerParam::MOTION_Q = cv::Matx44f::eye()

目标转角过程噪声协方差矩阵

MOTION_R

cv::Matx44f rm::para::GyroTrackerParam::MOTION_R = cv::Matx44f::diag({0.5, 0.5, 5, 5})

目标转角测量噪声协方差矩阵

POSE_Q

cv::Matx44f rm::para::GyroTrackerParam::POSE_Q = cv::Matx44f::eye()

姿态过程噪声协方差矩阵

POSE_R

cv::Matx44f rm::para::GyroTrackerParam::POSE_R = cv::Matx44f::diag({5, 5, 20, 20})

姿态测量噪声协方差矩阵

POSITION_Q

cv::Matx66f rm::para::GyroTrackerParam::POSITION_Q = cv::Matx66f::eye()

位置过程噪声协方差矩阵

POSITION_R

cv::Matx66f rm::para::GyroTrackerParam::POSITION_R = cv::Matx66f::diag({2, 2, 2, 8, 8, 8})

位置测量噪声协方差矩阵

SAMPLE_INTERVAL

double rm::para::GyroTrackerParam::SAMPLE_INTERVAL = 15

采样时间

---

该结构体的文档由以下文件生成:

• rmvlpara/tracker/gyro_tracker.h