RMVL 核心模块的协作图:

模块
	数据读写（I/O）

	卡尔曼滤波器库
	使用 `cv::Matx` 改写的轻量级卡尔曼滤波模块

	数值计算模块
	包含函数插值、曲线拟合、非线性方程（组）数值解、常微分方程数值解等数值计算算法

	串口通信模块
	基于 GNU C `<termios.h>` 的串行接口通信

	定时、计时模块

类
class	rm::Exception
	该类封装了有关程序中发生的错误的所有或几乎所有必要信息。异常通常是通过 RMVL_Error 和 RMVL_Error_ 宏隐式构造和抛出的更多...

struct	rm::hash_aggregate< Tp, Enable >
	专为聚合类添加的 hash 生成可调用对象更多...

struct	rm::hash_traits< Tp, Enable >
	哈希生成函数类型 traits 更多...

struct	rm::hash_traits< Tp, std::enable_if_t<!std::is_aggregate_v< Tp > > >
	非聚合类哈希生成函数类型 traits 更多...

struct	rm::hash_traits< Tp, std::enable_if_t< std::is_aggregate_v< Tp > > >
	聚合类哈希生成函数类型 traits 更多...

宏定义
#define	__RMVL_CAT__(x, y) x##y

#define	__RMVL_CAT_(x, y) __RMVL_CAT__(x, y)

#define	__RMVL_CAT(x, y) __RMVL_CAT_(x, y)

#define	__RMVL_EXPAND(x) x

#define	RMVL_Func __func__

#define	HIGHLIGHT_(...)

#define	WARNING_(...)

#define	PASS_(...)

#define	ERROR_(...)

#define	INFO_(...)

#define	DEBUG_WARNING_(...) WARNING_(__VA_ARGS__)

#define	DEBUG_ERROR_(...) ERROR_(__VA_ARGS__)

#define	DEBUG_HIGHLIGHT_(...) HIGHLIGHT_(__VA_ARGS__)

#define	DEBUG_INFO_(...) INFO_(__VA_ARGS__)

#define	DEBUG_PASS_(...) PASS_(__VA_ARGS__)

#define	RMVL_ERRHANDLE(...) breakOnError()

#define	RMVL_Error(code, msg) rm::error(code, msg, RMVL_Func, __FILE__, __LINE__)
	调用错误处理程序更多...

#define	RMVL_Error_(code, fmt, ...) rm::error(code, rm::format(fmt, __VA_ARGS__), RMVL_Func, __FILE__, __LINE__)
	调用错误处理程序更多...

#define	RMVL_Assert(expr) (!!(expr)) ? (void(0)) : rm::error(RMVL_StsAssert, #expr, RMVL_Func, __FILE__, __LINE__)
	在运行时检查条件，如果失败则抛出异常更多...

#define	RMVL_DbgAssert(expr) RMVL_Assert(expr)
	在 Debug 条件下或启用静态分析工具的情况下，在运行时检查条件，如果失败则抛出异常更多...

枚举
enum	RMVLErrorCode : int { RMVL_StsOk = 0 , RMVL_StsBackTrace = -1 , RMVL_StsError = -2 , RMVL_StsNoMem = -3 , RMVL_StsBadArg = -4 , RMVL_StsBadSize = -5 , RMVL_StsNullPtr = -6 , RMVL_StsNotaNumber = -7 , RMVL_StsDivByZero = -8 , RMVL_StsOutOfRange = -9 , RMVL_StsAssert = -10 , RMVL_StsInvFmt = -11 , RMVL_BadDynamicType = -12 }
	RMVL 错误码更多...

函数
std::string	rm::format (const char *fmt,...)
	返回使用类 `printf` 表达式格式化的文本字符串。更多...

void	rm::breakOnError ()
	触发非法内存操作更多...

void	rm::throwError (const Exception &exc)
	抛出异常更多...

void	rm::error (int _code, std::string_view _err, const char _func, const char _file, int _line)
	发出错误信号并引发异常更多...

const char *	rm::getBuildInformation ()
	返回完整的配置输出更多...

template<typename Tp >
consteval std::size_t	rm::reflect::size (auto &&...args)
	获取指定类型的成员个数更多...

template<typename Tp , typename Callable >
void	rm::reflect::for_each (Tp &&val, Callable &&f)
	遍历聚合类的每一个数据成员更多...

template<typename Tp >
bool	rm::reflect::equal (const Tp &lhs, const Tp &rhs)
	判断两个聚合类数据是否相同更多...

详细描述

宏定义说明

◆ __RMVL_CAT

#define __RMVL_CAT	(	x,
		y
	)	__RMVL_CAT_(x, y)

#include <rmvl/core/rmvldef.hpp>

◆ __RMVL_CAT_

#define __RMVL_CAT_	(	x,
		y
	)	__RMVL_CAT__(x, y)

#include <rmvl/core/rmvldef.hpp>

◆ __RMVL_CAT__

#define __RMVL_CAT__	(	x,
		y
	)	x##y

#include <rmvl/core/rmvldef.hpp>

◆ __RMVL_EXPAND

#define __RMVL_EXPAND ( x ) x

#include <rmvl/core/rmvldef.hpp>

◆ DEBUG_ERROR_

#define DEBUG_ERROR_ ( ... ) ERROR_(__VA_ARGS__)

#include <rmvl/core/util.hpp>

◆ DEBUG_HIGHLIGHT_

#define DEBUG_HIGHLIGHT_ ( ... ) HIGHLIGHT_(__VA_ARGS__)

#include <rmvl/core/util.hpp>

◆ DEBUG_INFO_

#define DEBUG_INFO_ ( ... ) INFO_(__VA_ARGS__)

#include <rmvl/core/util.hpp>

◆ DEBUG_PASS_

#define DEBUG_PASS_ ( ... ) PASS_(__VA_ARGS__)

#include <rmvl/core/util.hpp>

◆ DEBUG_WARNING_

#define DEBUG_WARNING_ ( ... ) WARNING_(__VA_ARGS__)

#include <rmvl/core/util.hpp>

◆ ERROR_

#define ERROR_ ( ... )

#include <rmvl/core/util.hpp>

值:

    do                                                \
    {                                                 \
        printf("\033[31m err - \033[0m" __VA_ARGS__); \
        printf("\n");                                 \
    } while (false)

示例: samples/camera/hik/sample_hik_writer.cpp, samples/camera/mv/sample_mv_writer.cpp, samples/detector/hik/sample_hik_armor_collection.cpp , 以及 samples/detector/mv/sample_mv_armor_collection.cpp.

◆ HIGHLIGHT_

#define HIGHLIGHT_ ( ... )

#include <rmvl/core/util.hpp>

值:

    do                                                \
    {                                                 \
        printf("\033[35minfo - \033[0m" __VA_ARGS__); \
        printf("\n");                                 \
    } while (false)

◆ INFO_

#define INFO_ ( ... )

#include <rmvl/core/util.hpp>

值:

    do                                 \
    {                                  \
        printf("info - " __VA_ARGS__); \
        printf("\n");                  \
    } while (false)

示例: samples/camera/hik/sample_hik_multi.cpp, samples/detector/hik/sample_hik_armor_collection.cpp , 以及 samples/detector/mv/sample_mv_armor_collection.cpp.

◆ PASS_

#define PASS_ ( ... )

#include <rmvl/core/util.hpp>

值:

    do                                                \
    {                                                 \
        printf("\033[32minfo - \033[0m" __VA_ARGS__); \
        printf("\n");                                 \
    } while (false)

示例: samples/detector/hik/sample_hik_armor_collection.cpp , 以及 samples/detector/mv/sample_mv_armor_collection.cpp.

◆ RMVL_Assert

#define RMVL_Assert ( expr ) (!!(expr)) ? (void(0)) : rm::error(RMVL_StsAssert, #expr, RMVL_Func, __FILE__, __LINE__)

#include <rmvl/core/util.hpp>

在运行时检查条件，如果失败则抛出异常

注解: 宏 RMVL_Assert (以及 RMVL_DbgAssert) 对指定的表达式求值。如果它是0，宏抛出一个错误。宏 RMVL_Assert 将会在 Debug 和 Release 的配置下检查条件，而 RMVL_DbgAssert 只会在 Debug 的配置下生效。

参见: RMVLErrorCode

示例: samples/tutorial_code/dataio/sample_write_corners.cpp.

◆ RMVL_DbgAssert

#define RMVL_DbgAssert ( expr ) RMVL_Assert(expr)

#include <rmvl/core/util.hpp>

在 Debug 条件下或启用静态分析工具的情况下，在运行时检查条件，如果失败则抛出异常

◆ RMVL_ERRHANDLE

#define RMVL_ERRHANDLE ( ... ) breakOnError()

#include <rmvl/core/util.hpp>

◆ RMVL_Error

#define RMVL_Error	(	code,
		msg
	)	rm::error(code, msg, RMVL_Func, __FILE__, __LINE__)

#include <rmvl/core/util.hpp>

调用错误处理程序

注解: 目前，错误处理程序将错误代码和错误消息打印到标准错误流 stderr。在 Debug 配置中，它会引发内存访问冲突，以便调试器可以分析执行堆栈和所有参数。在 Release 配置中，抛出异常。

参数

[in]	code	一种 RMVLErrorCode 错误码
[in]	msg	错误信息

示例: samples/detector/hik/sample_hik_armor_collection.cpp, samples/detector/hik/sample_hik_armor_size_classify.cpp, samples/detector/mv/sample_mv_armor_collection.cpp , 以及 samples/detector/mv/sample_mv_armor_size_classify.cpp.

◆ RMVL_Error_

#define RMVL_Error_	(	code,
		fmt,
		...
	)	rm::error(code, rm::format(fmt, __VA_ARGS__), RMVL_Func, __FILE__, __LINE__)

#include <rmvl/core/util.hpp>

调用错误处理程序

注解: 该宏可用于动态构造错误消息，以包含一些动态信息，例如
// 请注意格式化文本消息周围的额外括号

RMVL_Error_(RMVL_StsBadArg, "Bad channel of the input argument: \"input_image\", chn = %d", C);

RMVL_Error_
#define RMVL_Error_(code, fmt,...)
调用错误处理程序
Definition: util.hpp:221

RMVL_StsBadArg
@ RMVL_StsBadArg
参数异常 Bad argument
Definition: util.hpp:85

参数

[in]	code	一种 RMVLErrorCode 错误码
[in]	fmt	格式化字符串
[in]	...	括号中带有类似 printf 格式的错误信息

◆ RMVL_Func

#define RMVL_Func __func__

#include <rmvl/core/rmvldef.hpp>

◆ WARNING_

#define WARNING_ ( ... )

#include <rmvl/core/util.hpp>

值:

    do                                                \
    {                                                 \
        printf("\033[33mwarn - \033[0m" __VA_ARGS__); \
        printf("\n");                                 \
    } while (false)

示例: samples/detector/hik/sample_hik_armor_collection.cpp, samples/detector/hik/sample_hik_armor_size_classify.cpp, samples/detector/mv/sample_mv_armor_collection.cpp , 以及 samples/detector/mv/sample_mv_armor_size_classify.cpp.

枚举类型说明

◆ RMVLErrorCode

enum RMVLErrorCode : int

#include <rmvl/core/util.hpp>

RMVL 错误码

枚举值
RMVL_StsOk	没有错误 No Error
RMVL_StsBackTrace	回溯 Backtrace
RMVL_StsError	未指定（未知）错误 Unspecified (Unknown) error
RMVL_StsNoMem	内存不足 Insufficient memory
RMVL_StsBadArg	参数异常 Bad argument
RMVL_StsBadSize	数组大小不正确 Incorrect size of the array
RMVL_StsNullPtr	空指针 Null pointer
RMVL_StsNotaNumber	非数 Not a Number (nan)
RMVL_StsDivByZero	发生了除以 `0` 的情况 Division by zero occurred
RMVL_StsOutOfRange	其中一个参数的值超出了范围 One of the arguments' values is out of range
RMVL_StsAssert	断言失败 Assertion failed
RMVL_StsInvFmt	无效格式 Invalid format
RMVL_BadDynamicType	动态类型转换错误 Bad dynamic_cast type

函数说明

◆ breakOnError()

void rm::breakOnError ( )

inline

#include <rmvl/core/util.hpp>

触发非法内存操作

注解: 当调用该函数时，默认错误处理程序会发出一个硬件异常，这可以使调试更加方便

◆ equal()

template<typename Tp >

bool rm::reflect::equal	(	const Tp &	lhs,
		const Tp &	rhs
	)

inline

#include <rmvl/core/util.hpp>

判断两个聚合类数据是否相同

注解: 成员个数不要超过 12

模板参数

Tp 聚合类类型

参数

[in]	lhs	左操作数
[in]	rhs	右操作数

函数调用图:

◆ error()

void rm::error	(	int	_code,
		std::string_view	_err,
		const char *	_func,
		const char *	_file,
		int	_line
	)

#include <rmvl/core/util.hpp>

发出错误信号并引发异常

注解: 该函数将错误信息打印到 stderr

参数

[in]	_code	错误码
[in]	_err	错误描述
[in]	_func	函数名，仅在编译器支持获取时可用
[in]	_file	发生错误的源文件名
[in]	_line	源文件中发生错误的行号

参见: RMVL_Error, RMVL_Error_, RMVL_Assert

◆ for_each()

template<typename Tp , typename Callable >

void rm::reflect::for_each	(	Tp &&	val,
		Callable &&	f
	)

inline

#include <rmvl/core/util.hpp>

遍历聚合类的每一个数据成员

注解: 成员个数不要超过 12

模板参数

Tp	聚合类类型
Callable	可调用对象类型

参数

[in]	val	聚合类对象
[in]	f	可调用对象

函数调用图:

◆ format()

std::string rm::format	(	const char *	fmt,
			...
	)

#include <rmvl/core/util.hpp>

返回使用类 printf 表达式格式化的文本字符串。

注解: 该函数的作用类似于 sprintf，但形成并返回一个 STL 字符串。它可用于在 Exception 构造函数中形成错误消息。

参数

[in] fmt 与 printf 兼容的格式化说明符。

类型	限定符
`const char*`	`s`
`char`	`c`
`float` or `double`	`f`,`g`
`int`, `long`, `long long`	`d`, `ld`, ``lld`
`unsigned`, `unsigned long`, `unsigned long long`	`u`, `lu`, `llu`
`uint64_t` \(\to\) `uintmax_t`, `int64_t` \(\to\) `intmax_t`	`ju`, `jd`
`size_t`	`zu`