rm::para::GyroGroupParam结构体 参考

GyroGroupParam 参数模块 更多...

#include <rmvlpara/group/gyro_group.h>

rm::para::GyroGroupParam 的协作图:

Public 成员函数
	GyroGroupParam ()=default
bool	load (const std::string &path)
	从指定 YAML 文件中加载 GyroGroupParam 更多...

Public 属性
uint32_t	TRACK_FRAMES = 50
	序列组丢失最大帧数（追踪帧数） 更多...
float	INIT_RADIUS = 260
	序列组默认初始分散度 更多...
float	ROTSPEED_SIZE = 50
	旋转速度队列长度 更多...
float	MIN_HIGH_ROT_SPEED = 4.5
	判定为高速状态的最低转速 更多...
float	MAX_LOW_ROT_SPEED = 1.5
	判定为低速状态的最高转速 更多...
cv::Matx66f	CENTER3D_Q = cv::Matx66f::diag({1, 1, 1, 0.1, 0.1, 0.1})
	旋转中心位置滤波器过程噪声协方差矩阵 更多...
cv::Matx66f	CENTER3D_R = cv::Matx66f::diag({20, 20, 20, 50, 50, 50})
	旋转中心位置滤波器测量噪声协方差矩阵 更多...

详细描述

GyroGroupParam 参数模块

构造及析构函数说明

GyroGroupParam()

rm::para::GyroGroupParam::GyroGroupParam ( )

default

成员函数说明

load()

bool rm::para::GyroGroupParam::load

(

const std::string &

path

)

从指定 YAML 文件中加载 GyroGroupParam

注解

YAML 文件的后缀允许是 *.yml 和 *.yaml

参数

[in]

path

参数路径

返回

是否加载成功

类成员变量说明

CENTER3D_Q

cv::Matx66f rm::para::GyroGroupParam::CENTER3D_Q = cv::Matx66f::diag({1, 1, 1, 0.1, 0.1, 0.1})

旋转中心位置滤波器过程噪声协方差矩阵

CENTER3D_R

cv::Matx66f rm::para::GyroGroupParam::CENTER3D_R = cv::Matx66f::diag({20, 20, 20, 50, 50, 50})

旋转中心位置滤波器测量噪声协方差矩阵

INIT_RADIUS

float rm::para::GyroGroupParam::INIT_RADIUS = 260

序列组默认初始分散度

MAX_LOW_ROT_SPEED

float rm::para::GyroGroupParam::MAX_LOW_ROT_SPEED = 1.5

判定为低速状态的最高转速

MIN_HIGH_ROT_SPEED

float rm::para::GyroGroupParam::MIN_HIGH_ROT_SPEED = 4.5

判定为高速状态的最低转速

ROTSPEED_SIZE

float rm::para::GyroGroupParam::ROTSPEED_SIZE = 50

旋转速度队列长度

TRACK_FRAMES

uint32_t rm::para::GyroGroupParam::TRACK_FRAMES = 50

序列组丢失最大帧数（追踪帧数）

---

该结构体的文档由以下文件生成:

• rmvlpara/group/gyro_group.h