rm::RuneTracker类 参考

神符时间序列 更多...

#include <rmvl/tracker/rune_tracker.h>

类 rm::RuneTracker 继承关系图:

rm::RuneTracker 的协作图:

Public 类型
using	ptr = std::shared_ptr< RuneTracker >
using	const_ptr = std::shared_ptr< const RuneTracker >
Public 类型 继承自 rm::tracker
using	ptr = std::shared_ptr< tracker >
using	const_ptr = std::shared_ptr< const tracker >

Public 成员函数
	RuneTracker ()=delete
	RuneTracker (combo::ptr p_rune)
	初始化 RuneTracker 更多...
void	update (combo::ptr p_rune, double tick, const GyroData &gyro_data) override
	更新时间序列 更多...
void	initFilter (float init_angle=0.f, float init_speed=0.f)
	滤波器初始化 更多...
float	getRotatedSpeed ()
	获取神符滤波后的角速度（角度制） 更多...
Public 成员函数 继承自 rm::tracker
	tracker ()=default
virtual	~tracker ()=default
combo::ptr	front () const
	获取时间队列中最新的组合体 更多...
combo::ptr	back () const
	获取时间队列中最后的组合体 更多...
uint32_t	getVanishNumber () const
	获取掉帧数 更多...
size_t	size () const
	获取序列数量信息 更多...
const auto &	data () const
	获取时间序列原始数据 更多...
bool	empty () const
	序列是否为空 更多...
combo::ptr	at (size_t _n) const
	索引 - 容器仅能通过内部 at 实现访问保证下标安全 更多...
RMStatus	getType () const
	追踪器类型 更多...
float	getHeight () const
	追踪器修正后的高度 更多...
float	getWidth () const
	追踪器修正后的宽度 更多...
float	getAngle () const
	追踪器修正后的角度 更多...
const cv::Point2f &	getCenter () const
	追踪器修正后的中心点 更多...
const std::vector< cv::Point2f > &	getCorners () const
	追踪器修正后的角点 更多...
const cv::Point2f &	getRelativeAngle () const
	修正后的相对角度（角度制） 更多...
const CameraExtrinsics< float > &	getExtrinsics () const
	修正后的相机外参 更多...
const cv::Point2f &	getSpeed () const
	获取追踪器修正后的目标转角速度（角度制） 更多...

静态 Public 成员函数
static RuneTracker::ptr	make_tracker (combo::ptr p_rune)
	构建 RuneTracker 更多...
static RuneTracker::ptr	cast (tracker::ptr p_tracker)
	动态类型转换 更多...
static RuneTracker::const_ptr	cast (tracker::const_ptr p_tracker)
	动态类型转换 更多...

额外继承的成员函数
Protected 属性 继承自 rm::tracker
std::deque< combo::ptr >	_combo_deque
	组合体时间队列 更多...
uint32_t	_vanish_num {}
	消失帧数 更多...
RMStatus	_type {}
	追踪器类型 更多...
float	_height {}
	追踪器高度（可表示修正后） 更多...
float	_width {}
	追踪器宽度（可表示修正后） 更多...
float	_angle {}
	追踪器角度（可表示修正后） 更多...
cv::Point2f	_center
	追踪器中心点（可表示修正后） 更多...
cv::Point2f	_relative_angle
	相对目标转角（可表示修正后） 更多...
std::vector< cv::Point2f >	_corners
	追踪器角点（可表示修正后） 更多...
CameraExtrinsics< float >	_extrinsic
	相机外参（可表示修正后） 更多...
cv::Point2f	_speed
	相对目标转角速度 更多...

详细描述

神符时间序列

注解

• getCenter() 获取神符组合体修正的中心点，要获取神符旋转中心请访问对应特征
• getAngle() 考虑圈数的角度，即角度被映射至 \((-\infty,+\infty)\) 的范围，且不经过滤波

成员类型定义说明

const_ptr

using rm::RuneTracker::const_ptr = std::shared_ptr<const RuneTracker>

ptr

using rm::RuneTracker::ptr = std::shared_ptr<RuneTracker>

构造及析构函数说明

RuneTracker() [1/2]

rm::RuneTracker::RuneTracker ( )

delete

RuneTracker() [2/2]

rm::RuneTracker::RuneTracker ( combo::ptr  p_rune )

explicit

初始化 RuneTracker

参数

[in]

p_rune

第一帧神符

成员函数说明

cast() [1/2]

static RuneTracker::const_ptr rm::RuneTracker::cast ( tracker::const_ptr  p_tracker )

inlinestatic

动态类型转换

参数

[in]

p_tracker

tracker::const_ptr 抽象指针

返回

派生对象指针

cast() [2/2]

static RuneTracker::ptr rm::RuneTracker::cast ( tracker::ptr  p_tracker )

inlinestatic

动态类型转换

参数

[in]

p_tracker

tracker::ptr 抽象指针

返回

派生对象指针

getRotatedSpeed()

float rm::RuneTracker::getRotatedSpeed ( )

inline

获取神符滤波后的角速度（角度制）

initFilter()

void rm::RuneTracker::initFilter	(	float	init_angle = 0.f,
		float	init_speed = 0.f
	)

滤波器初始化

参数

[in]	init_angle	初始角度
[in]	init_speed	初始速度

make_tracker()

static RuneTracker::ptr rm::RuneTracker::make_tracker ( combo::ptr  p_rune )

inlinestatic

构建 RuneTracker

参数

[in]

p_rune

第一帧神符模块组合特征（不允许为空）

update()

void rm::RuneTracker::update ( combo::ptr  p_rune, double  tick, const GyroData &  gyro_data  )

overridevirtual

更新时间序列

参数

[in]	p_rune	神符共享指针
[in]	tick	当前时间点
[in]	gyro_data	云台数据

实现了 rm::tracker.

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该类的文档由以下文件生成:

• rmvl/tracker/rune_tracker.h