整车状态追踪器更多...

#include <rmvl/tracker/gyro_tracker.h>

类 rm::GyroTracker 继承关系图:

rm::GyroTracker 的协作图:

Public 类型
enum	VanishState : uint8_t { VANISH = 0U , APPEAR = 1U }
	消失状态更多...

using	ptr = std::shared_ptr< GyroTracker >

using	const_ptr = std::shared_ptr< const GyroTracker >

Public 类型继承自 rm::tracker
using	ptr = std::shared_ptr< tracker >

using	const_ptr = std::shared_ptr< const tracker >

Public 成员函数
	GyroTracker ()=delete

	GyroTracker (combo::ptr p_armor)
	初始化追踪器更多...

void	update (combo::ptr p_armor, double tick, const GyroData &gyro_data) override
	更新时间序列更多...

void	updateVanishState (VanishState state)
	更新消失状态更多...

double	getDuration () const
	获取帧差时间更多...

const cv::Vec2f &	getPose () const
	获取修正后的装甲板姿态法向量更多...

float	getRotatedSpeed () const
	获取绕 y 轴的自转角速度（俯视顺时针为正，滤波数据，弧度）更多...

Public 成员函数继承自 rm::tracker
	tracker ()=default

virtual	~tracker ()=default

combo::ptr	front () const
	获取时间队列中最新的组合体更多...

combo::ptr	back () const
	获取时间队列中最后的组合体更多...

uint32_t	getVanishNumber () const
	获取掉帧数更多...

size_t	size () const
	获取序列数量信息更多...

const auto &	data () const
	获取时间序列原始数据更多...

bool	empty () const
	序列是否为空更多...

combo::ptr	at (size_t _n) const
	索引 - 容器仅能通过内部 at 实现访问保证下标安全更多...

RMStatus	getType () const
	追踪器类型更多...

float	getHeight () const
	追踪器修正后的高度更多...

float	getWidth () const
	追踪器修正后的宽度更多...

float	getAngle () const
	追踪器修正后的角度更多...

const cv::Point2f &	getCenter () const
	追踪器修正后的中心点更多...

const std::vector< cv::Point2f > &	getCorners () const
	追踪器修正后的角点更多...

const cv::Point2f &	getRelativeAngle () const
	修正后的相对角度（角度制）更多...

const CameraExtrinsics< float > &	getExtrinsics () const
	修正后的相机外参更多...

const cv::Point2f &	getSpeed () const
	获取追踪器修正后的目标转角速度（角度制）更多...

静态 Public 成员函数
static GyroTracker::ptr	make_tracker (combo::ptr p_armor)
	构建 GyroTracker 更多...

static GyroTracker::ptr	cast (tracker::ptr p_tracker)
	动态类型转换更多...

static GyroTracker::const_ptr	cast (tracker::const_ptr p_tracker)
	动态类型转换更多...

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 rm::tracker
std::deque< combo::ptr >	_combo_deque
	组合体时间队列更多...

uint32_t	_vanish_num {}
	消失帧数更多...

RMStatus	_type {}
	追踪器类型更多...

float	_height {}
	追踪器高度（可表示修正后）更多...

float	_width {}
	追踪器宽度（可表示修正后）更多...

float	_angle {}
	追踪器角度（可表示修正后）更多...

cv::Point2f	_center
	追踪器中心点（可表示修正后）更多...

cv::Point2f	_relative_angle
	相对目标转角（可表示修正后）更多...

std::vector< cv::Point2f >	_corners
	追踪器角点（可表示修正后）更多...

CameraExtrinsics< float >	_extrinsic
	相机外参（可表示修正后）更多...

cv::Point2f	_speed
	相对目标转角速度更多...

详细描述

整车状态追踪器

成员类型定义说明

◆ const_ptr

using rm::GyroTracker::const_ptr = std::shared_ptr<const GyroTracker>

◆ ptr

using rm::GyroTracker::ptr = std::shared_ptr<GyroTracker>

成员枚举类型说明

◆ VanishState

enum rm::GyroTracker::VanishState : uint8_t

消失状态

枚举值
VANISH	丢失
APPEAR	出现

构造及析构函数说明

◆ GyroTracker() [1/2]

rm::GyroTracker::GyroTracker ( )

delete

◆ GyroTracker() [2/2]

rm::GyroTracker::GyroTracker ( combo::ptr p_armor )

explicit

初始化追踪器

成员函数说明

◆ cast() [1/2]

static GyroTracker::const_ptr rm::GyroTracker::cast ( tracker::const_ptr p_tracker )

inlinestatic

动态类型转换

参数

[in] p_tracker tracker::const_ptr 抽象指针

返回: 派生对象指针

◆ cast() [2/2]

static GyroTracker::ptr rm::GyroTracker::cast ( tracker::ptr p_tracker )

inlinestatic

动态类型转换

参数

[in] p_tracker tracker::ptr 抽象指针

返回: 派生对象指针

◆ getDuration()

double rm::GyroTracker::getDuration ( ) const

inline

获取帧差时间

◆ getPose()

const cv::Vec2f& rm::GyroTracker::getPose ( ) const

inline

获取修正后的装甲板姿态法向量

◆ getRotatedSpeed()

float rm::GyroTracker::getRotatedSpeed ( ) const

inline

获取绕 y 轴的自转角速度（俯视顺时针为正，滤波数据，弧度）

◆ make_tracker()

static GyroTracker::ptr rm::GyroTracker::make_tracker ( combo::ptr p_armor )

inlinestatic

构建 GyroTracker

参数

[in] p_armor 第一帧装甲（不允许为空）

◆ update()

void rm::GyroTracker::update	(	combo::ptr	p_armor,
		double	tick,
		const GyroData &	gyro_data
	)

overridevirtual

更新时间序列

参数

[in]	p_armor	传入 tracker 的组合体
[in]	tick	时间点
[in]	gyro_data	云台数据

实现了 rm::tracker.

◆ updateVanishState()

void rm::GyroTracker::updateVanishState ( VanishState state )

inline

更新消失状态

参数

[in] state 消失状态

该类的文档由以下文件生成:

rmvl/tracker/gyro_tracker.h

Public 类型

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

额外继承的成员函数

详细描述

成员类型定义说明

◆ const_ptr

◆ ptr

成员枚举类型说明

◆ VanishState

构造及析构函数说明

◆ GyroTracker() [1/2]

◆ GyroTracker() [2/2]

成员函数说明

◆ cast() [1/2]

◆ cast() [2/2]

◆ getDuration()

◆ getPose()

◆ getRotatedSpeed()

◆ make_tracker()

◆ update()

◆ updateVanishState()