神符（能量机关）更多...

#include <rmvl/combo/rune.h>

类 rm::Rune 继承关系图:

rm::Rune 的协作图:

Public 类型
using	ptr = std::shared_ptr< Rune >

using	const_ptr = std::shared_ptr< const Rune >

Public 类型继承自 rm::combo
using	ptr = std::shared_ptr< combo >

using	const_ptr = std::shared_ptr< const combo >

Public 成员函数
	Rune (RuneTarget::ptr p_target, RuneCenter::ptr p_center, const GyroData &gyro_data, double tick)

	Rune (const Rune &)=delete

	Rune (Rune &&)=delete

float	getFeatureDis () const
	3D 空间下神符特征间距更多...

bool	isActive ()
	是否激活更多...

Public 成员函数继承自 rm::combo
virtual	~combo ()=0

float	getHeight () const
	获取组合体高度更多...

float	getWidth () const
	获取组合体宽度更多...

float	getAngle () const
	获取组合体角度更多...

cv::Point2f	getCenter () const
	获取组合体中心点更多...

const std::vector< cv::Point2f > &	getCorners () const
	获取组合体角点更多...

const CameraExtrinsics< float > &	getExtrinsics () const
	获取组合体相机外参更多...

RMStatus	getType () const
	获取组合体类型更多...

double	getTick () const
	获取捕获该组合体的时间点更多...

cv::Point2f	getRelativeAngle () const
	获取组合体的相对目标转角更多...

const GyroData &	getGyroData () const
	获取组合体当前的陀螺仪数据更多...

feature::ptr	at (size_t idx) const
	获取指定特征更多...

const auto &	data () const
	获取特征列表数据更多...

size_t	size () const
	获取特征列表大小更多...

bool	empty () const
	判断特征列表是否为空更多...

静态 Public 成员函数
static std::shared_ptr< Rune >	make_combo (RuneTarget::ptr p_target, RuneCenter::ptr p_center, const GyroData &gyro_data, double tick, bool force=false)
	Rune 构造接口更多...

static Rune::ptr	cast (combo::ptr p_combo)
	动态类型转换更多...

static Rune::const_ptr	cast (combo::const_ptr p_combo)
	动态类型转换更多...

static cv::Vec2f	cameraConvertToVertical (const cv::Vec2f &angle_vec, float diff_theta)
	相机平面中将角度值映射至垂直平面更多...

static cv::Vec2f	verticalConvertToCamera (const cv::Vec2f &angle_vec, float diff_theta)
	垂直平面中将角度值映射至相机平面更多...

额外继承的成员函数
Protected 属性继承自 rm::combo
std::vector< feature::ptr >	_features
	特征列表更多...

float	_height {}
	高度更多...

float	_width {}
	宽度更多...

float	_angle {}
	角度更多...

RMStatus	_type {}
	类型更多...

cv::Point2f	_center
	中心点更多...

cv::Point2f	_relative_angle
	相对目标转角更多...

GyroData	_gyro_data
	当前陀螺仪数据更多...

std::vector< cv::Point2f >	_corners
	角点更多...

CameraExtrinsics< float >	_extrinsic
	相机外参更多...

double	_tick {}
	捕获该组合体时的时间点更多...

详细描述

神符（能量机关）

注解

at(0): 神符靶心，at(1): 神符旋转中心（R 标）
getAngle() 获取的角度范围是 [-180,180)
getCorners()
- [0]: 靶心环最靠近神符中心的点
- [1]: 靶心环与角点[0][2]的中垂线的交点（顺时针）
- [2]: 靶心环最远离神符中心的点
- [3]: 靶心环与角点[0][2]的中垂线的交点（顺时针）
- [4]: 神符中心点
getExtrinsics 数据仅直线距离 distance 有效
getCenter 为神符靶心的中心点，要获取神符旋转中心请访问对应特征 at(1)

成员类型定义说明

◆ const_ptr

using rm::Rune::const_ptr = std::shared_ptr<const Rune>

◆ ptr

using rm::Rune::ptr = std::shared_ptr<Rune>

构造及析构函数说明

◆ Rune() [1/3]

rm::Rune::Rune	(	RuneTarget::ptr	p_target,
		RuneCenter::ptr	p_center,
		const GyroData &	gyro_data,
		double	tick
	)

警告: 禁止直接使用构造函数

◆ Rune() [2/3]

rm::Rune::Rune ( const Rune & )

delete

◆ Rune() [3/3]

rm::Rune::Rune ( Rune && )

delete

成员函数说明

◆ cameraConvertToVertical()

static cv::Vec2f rm::Rune::cameraConvertToVertical	(	const cv::Vec2f &	angle_vec,
		float	diff_theta
	)

inlinestatic

相机平面中将角度值映射至垂直平面

注解: 为保证域的连续性，角度使用从原点出发的向量表示

参数

[in]	angle_vec	相机平面中的角度值（起点指向终点的向量）
[in]	diff_theta	两个平面之间的夹角（角度制）

返回: 垂直平面中的角度值

函数调用图:

◆ cast() [1/2]

static Rune::const_ptr rm::Rune::cast ( combo::const_ptr p_combo )

inlinestatic

动态类型转换

参数

[in] p_combo combo::const_ptr 抽象指针

返回: 派生对象指针

◆ cast() [2/2]

static Rune::ptr rm::Rune::cast ( combo::ptr p_combo )

inlinestatic

动态类型转换

参数

[in] p_combo combo::ptr 抽象指针

返回: 派生对象指针

◆ getFeatureDis()

float rm::Rune::getFeatureDis ( ) const

inline

3D 空间下神符特征间距

◆ isActive()

bool rm::Rune::isActive ( )

inline

是否激活

◆ make_combo()

static std::shared_ptr<Rune> rm::Rune::make_combo	(	RuneTarget::ptr	p_target,
		RuneCenter::ptr	p_center,
		const GyroData &	gyro_data,
		double	tick,
		bool	force = `false`
	)

static

Rune 构造接口

参数

[in]	p_target	神符靶心
[in]	p_center	神符中心
[in]	gyro_data	陀螺仪数据
[in]	tick	捕获特征的时间点
[in]	force	是否为强制构造

返回: std::shared_ptr<Rune>

◆ verticalConvertToCamera()

static cv::Vec2f rm::Rune::verticalConvertToCamera	(	const cv::Vec2f &	angle_vec,
		float	diff_theta
	)

inlinestatic

垂直平面中将角度值映射至相机平面

注解: 为保证域的连续性，角度使用从原点出发的向量表示

参数

[in]	angle_vec	垂直平面中的角度值（起点指向终点的向量）
[in]	diff_theta	两个平面之间的夹角（角度制）

返回: 相机平面中的角度值

函数调用图:

该类的文档由以下文件生成:

rmvl/combo/rune.h

Public 类型

Public 成员函数

静态 Public 成员函数

额外继承的成员函数

详细描述

成员类型定义说明

◆ const_ptr

◆ ptr

构造及析构函数说明

◆ Rune() [1/3]

◆ Rune() [2/3]

◆ Rune() [3/3]

成员函数说明

◆ cameraConvertToVertical()

◆ cast() [1/2]

◆ cast() [2/2]

◆ getFeatureDis()

◆ isActive()

◆ make_combo()

◆ verticalConvertToCamera()