简介

串口通信是一种通过串行数据传输进行通信的方式。它使用串行接口将数据以逐位的方式进行传输，常用于连接计算机与外部设备、嵌入式系统之间的数据传输。

串口通信一般涉及两个主要概念：串口和 波特率 。

在 Unix 中，Termios 是一个用于串口通信的 API ，它提供了对串口终端设备进行配置和控制的功能。

Termios 接口允许开发人员通过编程来设置串口终端的各种参数，如波特率、数据位数、校验位、流控制等。通过使用 Termios 接口，可以实现对串口通信的灵活控制，以满足各种应用需求。

主要的 Termios 函数包括

函数	意义
`tcgetattr()`	获取当前的终端属性（设置），将属性保存到 Termios 结构体中
`tcsetattr()`	设置终端属性，通过提供 Termios 结构体中的属性值进行设置
`cfsetispeed(), cfsetospeed()`	设置串口的输入和输出波特率
`tcflush()`	刷新输入或输出缓冲区
`tcdrain()`	等待所有输出数据完成发送后再返回
`tcflow()`	控制数据流向

使用

rm::SerialPort 的构造函数原型如下

explicit SerialPort(const std::string &device = {}, int baud_rate = B115200);

参数	含义
`device`	设备名，如果为空，则会自动搜寻名为 `ttyUSBx` 或 `ttyACMx` 的串口文件，如果不为空，则直接打开指定的设备
`baud_rate`	波特率，默认为 `B115200`，所有可用的波特率都被标准化为 `B` 开头的宏定义

rm::SerialPort 提供了极其方便的串口读取、写入的接口。

功能	函数	功能
读取	`read`	指定头尾帧，读取缓冲区中最新的能够组成结构体的数据
写入	`write`	传入待写入的结构体完成数据的写入

读取函数原型
template <typename Tp>

inline bool read(unsigned char head_flag, unsigned char tail_flag, Tp &data)
写入函数原型
template <typename Tp>

inline bool write(Tp &data_struct);

写数据（视觉端 → 电控端）

SerialPort 的通信协议一般就是指数据链路层的协议，采用封装成帧的方式，由于终端设备输出缓冲区可在写入数据前被清空，因此 rm::SerialPort 的 write 方法不设置任何帧头帧尾。

读数据（电控端 → 视觉端）

而输入缓冲区则会持续收到来自下位机的数据，因此 rm::SerialPort 的 read 方法提供了两个 uint8_t 类型帧头帧尾的传入参数，下位机发送的数据需要在有效数据包前后设置两个 uint8_t 的校验位，帧头和帧尾具体的数据可自行设置。

需要注意的是，在读取数据前需要留意