| RMVL 2.4.0 Robotic Manipulation and Vision Library

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扩展模块使用教程

上一篇教程：参数模块使用教程

## 1 数据组件

### 1.1 特征

- 如何使用/开发 feature 模块
- AprilTag 视觉标签

### 1.2 组合体

- 如何使用/开发 combo 模块

### 1.3 追踪器

- 如何使用/开发 tracker 模块

### 1.4 序列组

- 如何使用/开发 group 模块

## 2 功能模块

### 2.1 识别模块

- 如何使用/开发 detector 模块

### 2.2 补偿模块

- 如何使用/开发 compensator 模块

### 2.3 预测模块

- 如何使用/开发 predictor 模块
- 在整车状态估计中涉及到的预测量
- k 步前向预估能量机关预测

### 2.4 决策模块

- 如何使用/开发 decider 模块

## 3 顶层模块

此部分由用户自行实现

- 顶层模块开发基本流程
- 硬件设备与软件模块的初始化
- 读取（默认）数据以控制逻辑分支
- 责任链模式下的程序处理
- 导出数据、发出操控指令