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rm::lpss::RobotStatePublisher类 参考
轻量发布订阅服务 » 机器人功能扩展

机器人状态发布者，周期性发布 TF 和 URDF 消息 更多...

`#include <rmvl/lpss/robot.hpp>`

rm::lpss::RobotStatePublisher 的协作图:

## Public 成员函数
| RobotStatePublisher (std::string_view name, Node &node, RobotPlanner &planner, uint32_t period)
| 构造状态发布者
| ~RobotStatePublisher ()
| RobotStatePublisher (const RobotStatePublisher &)=delete
RobotStatePublisher & | operator= (const RobotStatePublisher &)=delete
std::mutex & | mutex () noexcept
| 获取同步互斥锁的引用，调用者在修改 RobotPlanner 状态时需加锁

## 详细描述

机器人状态发布者，周期性发布 TF 和 URDF 消息

自动启动后台线程，用户需自行保证 node 的生命周期。

## 构造及析构函数说明

## ◆ RobotStatePublisher() [1/2]

rm::lpss::RobotStatePublisher::RobotStatePublisher | ( | std::string_view | name,
|  | Node & | node,
|  | RobotPlanner & | planner,
|  | uint32_t | period )

构造状态发布者

启动后台线程，周期性发布 TF 和 URDF 数据。调用者修改 `tf` 或 `urdf` 数据时，应先通过 mutex() 加锁。

参数

  [in] | name | 机器人名称，将用于构造发布主题名称前缀，如 <name>/tf 和 <name>/robot_description
  [in] | node | LPSS 节点
  [in] | planner | 机器人规划器对象，发布者将从中获取 TF 和 URDF 数据
  [in] | period | TF 消息发布周期（单位：毫秒），URDF 消息发布周期将固定设置为 1s

## ◆ ~RobotStatePublisher()

rm::lpss::RobotStatePublisher::~RobotStatePublisher | ( |  | ) |

## ◆ RobotStatePublisher() [2/2]

rm::lpss::RobotStatePublisher::RobotStatePublisher | ( | const RobotStatePublisher & |  | ) |
| delete

函数调用图:

## 成员函数说明

## ◆ mutex()

std::mutex & rm::lpss::RobotStatePublisher::mutex | ( |  | ) |
| inline noexcept

获取同步互斥锁的引用，调用者在修改 RobotPlanner 状态时需加锁

## ◆ operator=()

RobotStatePublisher & rm::lpss::RobotStatePublisher::operator= | ( | const RobotStatePublisher & |  | ) |
| delete

函数调用图: