| RMVL 2.4.0 Robotic Manipulation and Vision Library

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Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
rm::para::GyroGroupParam类 参考
参数模块 » group 的参数模块

GyroGroupParam 参数模块 更多...

`#include <rmvlpara/group/gyro_group.h>`

rm::para::GyroGroupParam 的协作图:

## Public 成员函数
| GyroGroupParam ()=default
| 创建 GyroGroupParam 参数对象
bool | read (const std::string &path)
| 从指定 YAML 文件中加载，并读取至 GyroGroupParam 中
bool | write (const std::string &path) const
| 将 GyroGroupParam 的数据写入指定的 YAML 文件中

## Public 属性
uint32_t | TRACK_FRAMES = 50
| 序列组丢失最大帧数（追踪帧数）
float | INIT_RADIUS = 260
| 序列组默认初始分散度
float | ROTSPEED_SIZE = 50
| 旋转速度队列长度
float | MIN_HIGH_ROT_SPEED = 4.5
| 判定为高速状态的最低转速
float | MAX_LOW_ROT_SPEED = 1.5
| 判定为低速状态的最高转速
cv::Matx< float, 6, 6 > | CENTER3D_Q = cv::Matx<float, 6, 6>::eye()
| 旋转中心位置滤波器过程噪声协方差矩阵
cv::Matx< float, 3, 3 > | CENTER3D_R = cv::Matx<float, 3, 3>::diag({20, 20, 20})
| 旋转中心位置滤波器测量噪声协方差矩阵

## 详细描述

GyroGroupParam 参数模块

## 构造及析构函数说明

## ◆ GyroGroupParam()

rm::para::GyroGroupParam::GyroGroupParam | ( |  | ) |
| default

创建 GyroGroupParam 参数对象

警告
  不建议手动创建对象

## 成员函数说明

## ◆ read()

bool rm::para::GyroGroupParam::read | ( | const std::string & | path | ) |

Python:
| rm.GyroGroupParam.read( | path | ) -> | <success ?>

从指定 YAML 文件中加载，并读取至 GyroGroupParam 中

注解
  YAML 文件的后缀允许是 *.yml 和 *.yaml

参数

  [in] | path | 参数路径

返回
  是否读取成功

## ◆ write()

bool rm::para::GyroGroupParam::write | ( | const std::string & | path | ) | const

Python:
| rm.GyroGroupParam.write( | path | ) -> | <success ?>

将 GyroGroupParam 的数据写入指定的 YAML 文件中

注解
  YAML 文件的后缀允许是 *.yml 和 *.yaml

参数

  [in] | path | 参数路径

返回
  是否写入成功

## 类成员变量说明

## ◆ CENTER3D_Q

cv::Matx<float,6,6> rm::para::GyroGroupParam::CENTER3D_Q = cv::Matx<float, 6, 6>::eye()

旋转中心位置滤波器过程噪声协方差矩阵

默认值：Matx66f::eye()

## ◆ CENTER3D_R

cv::Matx<float,3,3> rm::para::GyroGroupParam::CENTER3D_R = cv::Matx<float, 3, 3>::diag({20, 20, 20})

旋转中心位置滤波器测量噪声协方差矩阵

默认值：Matx33f::diag({20, 20, 20})

## ◆ INIT_RADIUS

float rm::para::GyroGroupParam::INIT_RADIUS = 260

序列组默认初始分散度

默认值：260

## ◆ MAX_LOW_ROT_SPEED

float rm::para::GyroGroupParam::MAX_LOW_ROT_SPEED = 1.5

判定为低速状态的最高转速

默认值：1.5

## ◆ MIN_HIGH_ROT_SPEED

float rm::para::GyroGroupParam::MIN_HIGH_ROT_SPEED = 4.5

判定为高速状态的最低转速

默认值：4.5

## ◆ ROTSPEED_SIZE

float rm::para::GyroGroupParam::ROTSPEED_SIZE = 50

旋转速度队列长度

默认值：50

## ◆ TRACK_FRAMES

uint32_t rm::para::GyroGroupParam::TRACK_FRAMES = 50

序列组丢失最大帧数（追踪帧数）

默认值：50