| RMVL 2.4.0 Robotic Manipulation and Vision Library

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类 | Public 成员函数 | 静态 Public 成员函数 | 所有成员列表
rm::GyroDecider类 参考final
决策模块（功能模块） » 整车状态决策模块

整车状态决策类 更多...

`#include <rmvl/decider/gyro_decider.h>`

rm::GyroDecider 的协作图:

## 类
struct | Info
| 决策模块信息 更多...

## Public 成员函数
| GyroDecider ()
Info | decide (const std::vector< group::ptr > &groups, tracker::ptr last_target, const CompensateInfo &compensate_info, const GyroPredictor::Info &predict_info)
| 装甲板决策核心函数

## 静态 Public 成员函数
static std::unique_ptr< GyroDecider > | make_decider ()
| 构造 GyroDecider

## 详细描述

整车状态决策类

## 构造及析构函数说明

## ◆ GyroDecider()

rm::GyroDecider::GyroDecider | ( |  | ) |

## 成员函数说明

## ◆ decide()

Info rm::GyroDecider::decide | ( | const std::vector< group::ptr > & | groups,
|  | tracker::ptr | last_target,
|  | const CompensateInfo & | compensate_info,
|  | const GyroPredictor::Info & | predict_info )

装甲板决策核心函数

注解
  优先选取上一帧的目标作为当前目标，同时考虑上 TargetLockType 的信息作为目标 group 的选取。选取中，如果 RobotType 优先级均相同，则选取 GyroGroup::getCenter3D() 更靠近 (0, 0, 0) 的 group 作为目标。最后加上补偿、预测信息，以选择目标追踪器 target_tracker，最后设置 TransferData。

参数

  [in] | groups | 所有序列组
  [in] | last_target | 历史目标追踪器，为空则默认自动判断
  [in] | compensate_info | 辅助决策的补偿模块信息
  [in] | predict_info | 辅助决策的预测模块信息

返回
  决策模块信息

## ◆ make_decider()

std::unique_ptr< GyroDecider > rm::GyroDecider::make_decider | ( |  | ) |
| inline static

构造 GyroDecider