| RMVL 2.4.0 Robotic Manipulation and Vision Library

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主要模块使用教程

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## 1 工具类

### 开发工具

- 聚合类反射及其相关 API

### 基础通信设施

- 基于异步 I/O 的协程设施
- 进程间通信设施 —— IPC
- 串口通信模块
- 传输层设施 —— Socket
- 网络、应用层设施

### 通信中间件

这是在分布式系统中，位于操作系统和应用程序之间的软件层，主要用于

1. 抽象化通信复杂性：隐藏底层网络通信细节，提供统一的 API 接口，处理网络连接、断线重连等
2. 标准化数据交换：定义统一的数据格式，处理数据序列化 / 反序列化，支持不同系统间的互操作
3. 增强系统可靠性：提供消息队列、持久化，支持事务处理，错误处理和恢复机制
4. 简化开发工作：提供高级编程接口，减少网络编程复杂度，支持多种编程语言和平台

- 工业自动化通信协议 —— OPC UA
- 消息队列遥测传输协议 —— MQTT
- 轻量发布订阅服务 —— LPSS

### 硬件设备支持库

- 相机设备
- 光源控制器

## 2 算法类

### 数值计算

- 函数插值方法
- 最小二乘法 和 非线性最小二乘
- 非线性方程（组）数值解与迭代法
- 常微分方程（组）数值解与 Runge-Kutta 算法
- 自动求导、数值微分
- 一维最优化方法
- 多维无约束最优化方法

### 数据与信号处理

- 基于 TOPSIS 模型的熵权法
- 卡尔曼滤波 和 扩展卡尔曼滤波
- 离散傅里叶变换 和 快速傅里叶变换

### 数据结构与算法

- 并查集
- 支持随机访问的堆

### 机器学习与深度学习支持库

- ONNX-Runtime 分类网络部署库