| RMVL 2.4.0 Robotic Manipulation and Vision Library

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Public 类型 | Public 成员函数 | 静态 Public 成员函数 | 所有成员列表
rm::RuneGroup类 参考final
序列组/相关追踪器的空间集合（数据组件） » 神符序列组

神符序列组 更多...

`#include <rmvl/group/rune_group.h>`

类 rm::RuneGroup 继承关系图:
rm::RuneGroup 的协作图:

## Public 类型
using | ptr = std::shared_ptr<RuneGroup>
using | const_ptr = std::shared_ptr<const RuneGroup>
Public 类型 继承自 rm::group
using | ptr = std::shared_ptr<group>
using | const_ptr = std::shared_ptr<const group>

## Public 成员函数
group::ptr | clone () override
| 从另一个序列组进行构造
void | sync (const ImuData &imu_data, double tick) override
| 神符序列组同步操作
const std::deque< double > & | getRawDatas () const
| 获取原始数据队列
Public 成员函数 继承自 rm::group
virtual void | add (tracker::ptr p_tracker)
| 添加追踪器至序列组
virtual bool | invalid () const
| 判断是否为无效序列组
std::vector< rm::tracker::ptr > & | data ()
| 获取同组所有的追踪器数据
size_t | size () const
| 获取同组追踪器的数量
bool | empty () const
| 判断同组追踪器是否为空
tracker::ptr | at (size_t idx) const
| 获取指定追踪器
const cv::Point2f & | center () const
| 获取序列组中心
uint32_t | getVanishNumber () const
| 获取丢帧数量
const StateInfo & | state () const
| 获取序列组状态
StateInfo & | state ()
| 获取序列组状态

## 静态 Public 成员函数
static ptr | make_group ()
| 构建 RuneGroup

## 额外继承的成员函数
Protected 属性 继承自 rm::group
std::vector< tracker::ptr > | _trackers
| 同组追踪器
cv::Point2f | _center
| 序列组中心
bool | _is_tracked {}
| 是否为目标序列组
uint32_t | _vanish_num {}
| 丢帧数量
StateInfo | _state {}
| 序列组各状态信息

## 详细描述

神符序列组

## 成员类型定义说明

## ◆ const_ptr

using rm::RuneGroup::const_ptr = std::shared_ptr<const RuneGroup>

## ◆ ptr

using rm::RuneGroup::ptr = std::shared_ptr<RuneGroup>

## 成员函数说明

## ◆ clone()

group::ptr rm::RuneGroup::clone | ( |  | ) |
| override virtual

Python:
| rm.RuneGroup.clone( |  | ) -> | <rm.RuneGroup object>

从另一个序列组进行构造

返回
  指向新序列组的共享指针

实现了 rm::group.

## ◆ getRawDatas()

const std::deque< double > & rm::RuneGroup::getRawDatas | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.RuneGroup.getRawDatas( |  | ) -> | datas

获取原始数据队列

返回
  原始数据队列

函数调用图:

## ◆ make_group()

ptr rm::RuneGroup::make_group | ( |  | ) |
| inline static

Python:
| rm.RuneGroup.make_group( |  | ) -> | <rm.RuneGroup object>

构建 RuneGroup

## ◆ sync()

void rm::RuneGroup::sync | ( | const ImuData & | imu_data,
|  | double | tick )
| override virtual

Python:
| rm.RuneGroup.sync( | imu, t | ) -> | None

神符序列组同步操作

注解
  - 计算整个序列组当前帧的原始数据 raw_data，并同步至 datas 中

参数

  [in] | imu_data | 最新 IMU 数据
  [in] | tick | 最新时间点

实现了 rm::group.

函数调用图: