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串口通信模块

串口通信模块使用教程

作者
  赵曦

日期
  2025/09/25

版本
  2.0

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相关类 rm::SerialPort 及 rm::async::SerialPort

## 1 简介

串口通信是一种通过串行数据传输进行通信的方式。它使用串行接口将数据以逐位的方式进行传输，常用于连接计算机与外部设备、嵌入式系统之间的数据传输。

串口通信一般涉及两个主要概念： 串口 和 波特率 。

- 串口：指的是通信中的物理接口，常见的有 RS-232、RS-485、UART 等标准。每个串口都有相应的引脚用于发送和接收数据以及控制信号。
- 波特率：也称作数据传输速率，指的是每秒钟传输的位数。波特率决定了传输速度的快慢，通常使用常见的波特率如 9600、115200 等。

## 2 同步模式使用

### 2.1 初始化

rm::SerialPort 的构造函数原型如下

SerialPort(std::string_view device, BaudRate baud_rate, SerialReadMode read_mode = {});

参数 | 含义
--- | ---
device | 设备名，在 Windows 上一般是 COMx，Linux 上一般为 ttyUSBx 或 ttyACMx
baud_rate | 波特率
read_mode | 读取模式，表示阻塞与非阻塞， rm::async::SerialPort 不提供该参数

### 2.2 数据 I/O

rm::SerialPort 提供了极其方便的串口读取、写入的接口。

##### 读取函数原型

template <typename AggregateT>
bool read(uint8_t head, uint8_t tail, AggregateT &data); // (1) 指定头尾帧的读取结构化数据
template <typename AggregateT>
bool read(AggregateT &data); // (2) 读取结构化数据
bool read(std::string &data); // (3) 读取字符串数据
template <typename AggregateOrStringT>
SerialPort &operator>>(AggregateOrStringT &data); // (4) 串口读取操作符重载

##### 写入函数原型

template <typename AggregateT>
bool write(const AggregateT &data); // (5) 写入结构化数据
bool write(std::string_view data); // (6) 写入字符串数据
template <typename AggregateOrStringT>
SerialPort &operator<<(const AggregateOrStringT &data); // (7) 串口写入操作符重载

参数

  data | 读取、写入的数据
  head | 帧头
  tail | 帧尾

注解

(3) 和 (5) 带有 Python 接口

### 2.3 链路层协议

写数据（视觉端 → 电控端）

SerialPort 的通信协议一般就是指数据链路层的协议，采用封装成帧的方式，由于终端设备输出缓冲区可在写入数据前被清空，因此 rm::SerialPort 的 write 方法不设置任何帧头帧尾。

读数据（电控端 → 视觉端）

而输入缓冲区则会持续收到来自下位机的数据，因此 rm::SerialPort 的 read 方法提供了两个 uint8_t 类型帧头帧尾的传入参数，下位机发送的数据需要在有效数据包前后设置两个 uint8_t 的校验位，帧头和帧尾具体的数据可自行设置。

需要注意的是，在读取数据前需要留意

- 协议（结构体）内容
- 内存对齐规则，关于内存对齐可使用 #pragma pack 宏或使用 C++ 标准的 alignas 关键字
- 头尾帧是否一致

### 2.4 用法

#include <rmvl/io/serial.hpp>
using namespace rm;
struct Data {
uint8_t head[4]{};
float x{};
float y{};
};
int main() {
// 创建串口对象，以非阻塞模式打开 /dev/ttyUSB0，设置波特率为 115200
auto serial = SerialPort("/dev/ttyUSB0", BaudRate::BR_115200, SerialReadMode::NONBLOCK);
// 1. 字符串读写
std::string str{};
bool success = serial.read(str);
success = serial.write("test string");
// 2. 聚合体读写
Data data{};
success = serial.read(data);
Data send_data = {1, 2, 3, 4, 1.1f, 2.2f};
success = serial.write(send_data);
// 3. 带帧头帧尾的聚合体读取
// 适合于同步非阻塞模式下大量数据的读取处理
success = serial.read(0x44, 0x55, data);
}
rm::SerialPort
同步模式串行接口通信库
定义 serial.hpp:50
rm::SerialReadMode::NONBLOCK
@ NONBLOCK
同步非阻塞模式，即读取数据时不会等待，如果没有数据到来则立即返回 -1
定义 serial.hpp:46
rm::BaudRate::BR_115200
@ BR_115200
波特率 115200
定义 serial.hpp:40
rm::str
定义 str.hpp:19
rm
定义 datastruct.hpp:24

## 3 异步模式使用

rm::async::SerialPort 需要配合 rm::async::IOContext 使用，目前，异步串口仅提供了字符串读写的功能

SerialReadAwaiter read();
SerialWriteAwaiter write(std::string_view);

其中 SerialReadAwaiter 为串口读等待器，相比于 rm::async::AsyncReadAwaiter 增加了读缓冲区清理的功能。同理，SerialWriteAwaiter 增加了写缓冲区清理的功能。用法如下：

#include <rmvl/io/serial.hpp>
using namespace rm;
async::Task<> session(async::SerialPort serial) {
// 仅支持字符串读写
std::string str = co_await serial.read();
bool success = co_await serial.write("test string");
}
int main() {
async::IOContext io_context{};
async::SerialPort serial(io_context, "/dev/ttyUSB0", BaudRate::BR_115200);
co_spawn(io_context, session, std::move(serial));
io_context.run();
}
rm::async::IOContext
异步 I/O 执行上下文，负责管理 IO 事件循环和协程任务的调度
定义 async.hpp:177
rm::async::IOContext::run
void run()
启用事件循环
rm::async::SerialPort
异步串行接口通信库，仅支持读写字符串
定义 serial.hpp:182
rm::async::SerialPort::write
SerialWriteAwaiter write(std::string_view data)
异步写入串口数据
定义 serial.hpp:258
rm::async::SerialPort::read
SerialReadAwaiter read()
异步读取串口数据
定义 serial.hpp:226
rm::async::Task
保有 rm::async::Promise 的异步协程任务
定义 async.hpp:146