| RMVL 2.4.0 Robotic Manipulation and Vision Library

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构建并安装 RMVL

RMVL 的依赖安装、项目配置、编译安装

上一篇教程：RMVL 的编译、配置选项
下一篇教程：通过 gcc 和 CMake 使用 RMVL

## 1 安装依赖（非必需）

### 1.1 OpenCV

RMVL 2.x 起，OpenCV [2] 不再是 RMVL 必需的依赖库，但缺少 OpenCV 库，将有大量 RMVL 模块无法构建，下面介绍 OpenCV 的 2 种安装方法。

- 快速安装

  Linux 发行版常用的镜像站中一般都添加了 OpenCV 的软件源，可以很方便的通过 apt 包管理工具安装，例如 Ubuntu

  - 18.04 对应的 OpenCV 版本是 3.2.0

    此版本过低，无法通过 CMake 的 find_package 方式找到 OpenCV，若是在这个 Ubuntu 的发行版，请手动编译安装 4.0 或以上版本的 OpenCV

  - 20.04 对应的 OpenCV 版本是 4.2.0
  - 22.04 对应的 OpenCV 版本是 4.5.4

  可以输入以下命令行进行安装

  sudo apt install libopencv-dev

  该方法无法启用 OpenCV 的扩展功能，如果需要使用扩展功能或者是需要安装特定版本的 OpenCV，请参考 编译安装 方法。

- 编译安装

  安装 OpenCV 依赖

  # 建议安装的依赖
  sudo apt install build-essential libgtk2.0-dev pkg-config
  # 可选安装的依赖
  sudo apt install libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev

  下载并解压缩 OpenCV

  wget https://codeload.github.com/opencv/opencv/tar.gz/refs/tags/4.10.0
  tar -xf 4.10.0

  构建 OpenCV

  cd opencv-4.10.0
  mkdir build && cd build
  cmake -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_TESTS=OFF -D BUILD_JAVA=OFF ..
  cmake --build . --parallel 8
  sudo cmake --install .

参见
  - OpenCV documents

### 1.2 Eigen3

使用 apt 包管理工具进行安装

sudo apt install libeigen3-dev

### 1.3 硬件设备 SDK

设备 | 品牌 | CMake 包 `find_package(..)` | SDK 下载地址（点击即可下载）
--- | --- | --- | ---
相机 | MindVision | MvSDK | For all arch
HikVision | HikSDK | For all arch（点击即可下载）
OPT | OPTCameraSDK | For all arch（点击即可下载）
DaHeng Galaxy | GalaxySDK | For all arch
光源控制器 | OPT | OPTLightCtrl | For amd64

注解
  以上与相机相关的 SDK 在进行二次封装得到的库都需要链接到 OpenCV。

### 1.4 onnxruntime

- 获取压缩包，可选择对应的发行版，也可以是 gpu、cuda12 或 cpu 版本，下面以 1.12.0 的 cpu 版本为例
  curl -SL https://github.com/microsoft/onnxruntime/releases/download/v1.12.0/onnxruntime-linux-x64-1.12.0.tgz -o onnxruntime-linux-x64-1.12.0.tgz
- 解压
  tar -xf onnxruntime-linux-x64-1.12.0.tgz
- 安装（复制头文件与库文件）
  sudo mkdir -p /usr/local/include/onnxruntime
  cd onnxruntime-linux-x64-1.12.0
  sudo cp -r include/* /usr/local/include/onnxruntime
  sudo cp -r lib /usr/local

至此 onnxruntime 安装完成。

## 2 配置 RMVL 项目

进入编译空间，没有 build 文件夹请先创建

cd build

请继续在终端中输入以下内容

cmake ..

或者使用图形用户界面（GUI）来配置 RMVL

cmake-gui ..
# 或者使用 cmake-curses-gui 终端界面
# ccmake ..

注解
  若需要启用单元测试，请输入
  cmake -D BUILD_TESTS=ON ..

## 3 构建 RMVL 并进行单元测试

### 3.1 编译安装

编译 RMVL（这里开启 8 个线程进行编译，可灵活设置）

cmake --build . --parallel 8

此外，如果你使用的是

- GNU Unix Makefile 构建系统，可使用 make -j8
- Ninja 构建系统，可使用 ninja
- Visual Studio 构建系统，可使用 msbuild RMVL.sln
- Xcode 构建系统，可使用 xcodebuild

来代替上述命令，但是太麻烦，不够通用，因此推荐使用第一个通用命令，让 CMake 自动选择构建系统

注解
  若启用了单元测试，可以运行 RMVL 单元测试的测试用例
  ctest

在构建完成之后，可以通过 CMake 来安装 RMVL 的头文件、库文件、和 CMake 配置文件

cmake --install .

同样可以选择线程数来加速安装过程

cmake --install . --parallel 8

### 3.2 检查安装结果

在任意一个地方打开终端，输入

rmvl_version

如果显示了对应的版本号，则安装成功。同时，也可查看构建时的配置情况

rmvl_version -v

若想为 RMVL 编写测试 demo，请继续阅读下一篇： 通过 gcc 和 CMake 使用 RMVL 。