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Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
rm::para::GyroTrackerParam类 参考
参数模块 » tracker 的参数模块

GyroTrackerParam 参数模块 更多...

`#include <rmvlpara/tracker/gyro_tracker.h>`

rm::para::GyroTrackerParam 的协作图:

## Public 成员函数
| GyroTrackerParam ()=default
| 创建 GyroTrackerParam 参数对象
bool | read (const std::string &path)
| 从指定 YAML 文件中加载，并读取至 GyroTrackerParam 中
bool | write (const std::string &path) const
| 将 GyroTrackerParam 的数据写入指定的 YAML 文件中

## Public 属性
double | SAMPLE_INTERVAL = 15
| 采样时间（单位: ms）
float | MAX_ROTSPEED = 20
| 模型旋转速度上限（单位: rad/s）
float | MIN_ROTSPEED = 0
| 模型旋转速度下限（单位: rad/s）
cv::Matx< float, 6, 6 > | POSITION_Q = cv::Matx<float, 6, 6>::eye()
| 位置过程噪声协方差矩阵
cv::Matx< float, 3, 3 > | POSITION_R = cv::Matx<float, 3, 3>::diag({0.1, 0.1, 0.5})
| 位置测量噪声协方差矩阵
cv::Matx< float, 4, 4 > | POSE_Q = cv::Matx<float, 4, 4>::eye()
| 姿态过程噪声协方差矩阵
cv::Matx< float, 2, 2 > | POSE_R = cv::Matx<float, 2, 2>::diag({2, 2})
| 姿态测量噪声协方差矩阵

## 详细描述

GyroTrackerParam 参数模块

## 构造及析构函数说明

## ◆ GyroTrackerParam()

rm::para::GyroTrackerParam::GyroTrackerParam | ( |  | ) |
| default

创建 GyroTrackerParam 参数对象

警告
  不建议手动创建对象

## 成员函数说明

## ◆ read()

bool rm::para::GyroTrackerParam::read | ( | const std::string & | path | ) |

Python:
| rm.GyroTrackerParam.read( | path | ) -> | <success ?>

从指定 YAML 文件中加载，并读取至 GyroTrackerParam 中

注解
  YAML 文件的后缀允许是 *.yml 和 *.yaml

参数

  [in] | path | 参数路径

返回
  是否读取成功

## ◆ write()

bool rm::para::GyroTrackerParam::write | ( | const std::string & | path | ) | const

Python:
| rm.GyroTrackerParam.write( | path | ) -> | <success ?>

将 GyroTrackerParam 的数据写入指定的 YAML 文件中

注解
  YAML 文件的后缀允许是 *.yml 和 *.yaml

参数

  [in] | path | 参数路径

返回
  是否写入成功

## 类成员变量说明

## ◆ MAX_ROTSPEED

float rm::para::GyroTrackerParam::MAX_ROTSPEED = 20

模型旋转速度上限（单位: rad/s）

默认值：20

## ◆ MIN_ROTSPEED

float rm::para::GyroTrackerParam::MIN_ROTSPEED = 0

模型旋转速度下限（单位: rad/s）

默认值：0

## ◆ POSE_Q

cv::Matx<float,4,4> rm::para::GyroTrackerParam::POSE_Q = cv::Matx<float, 4, 4>::eye()

姿态过程噪声协方差矩阵

默认值：Matx44f::eye()

## ◆ POSE_R

cv::Matx<float,2,2> rm::para::GyroTrackerParam::POSE_R = cv::Matx<float, 2, 2>::diag({2, 2})

姿态测量噪声协方差矩阵

默认值：Matx22f::diag({2, 2})

## ◆ POSITION_Q

cv::Matx<float,6,6> rm::para::GyroTrackerParam::POSITION_Q = cv::Matx<float, 6, 6>::eye()

位置过程噪声协方差矩阵

默认值：Matx66f::eye()

## ◆ POSITION_R

cv::Matx<float,3,3> rm::para::GyroTrackerParam::POSITION_R = cv::Matx<float, 3, 3>::diag({0.1, 0.1, 0.5})

位置测量噪声协方差矩阵

默认值：Matx33f::diag({0.1, 0.1, 0.5})

## ◆ SAMPLE_INTERVAL

double rm::para::GyroTrackerParam::SAMPLE_INTERVAL = 15

采样时间（单位: ms）

默认值：15