| RMVL 2.4.0 Robotic Manipulation and Vision Library

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静态 Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
rm::ImuData结构体 参考
数据 IO 与通信模块

IMU 数据 更多...

`#include <rmvl/io/util.hpp>`

rm::ImuData 的协作图:

## 静态 Public 成员函数
static void | write (std::ostream &out, const ImuData &data) noexcept
| 导出 IMU 数据，可以是输出到控制台，也可以是输出到文件
static void | read (std::istream &in, ImuData &data) noexcept
| 导入 IMU 数据，可以是从控制台读取，也可以是从文件读取
static void | write (std::string_view output_file, const std::vector< ImuData > &datas) noexcept
| 导出所有 IMU 数据到文件
static std::vector< ImuData > | read (std::string_view input_file) noexcept
| 从文件导入所有 IMU 数据

## Public 属性
Translation | translation
| 移动位置数据
Rotation | rotation
| 转动姿态数据

## 详细描述

IMU 数据

示例
  samples/detector/hik/sample_hik_armor_collection.cpp, samples/detector/hik/sample_hik_armor_size_classify.cpp, samples/detector/mv/sample_mv_armor_collection.cpp , 以及 samples/detector/mv/sample_mv_armor_size_classify.cpp.

## 成员函数说明

## ◆ read() [1/2]

void rm::ImuData::read | ( | std::istream & | in,
|  | ImuData & | data )
| static noexcept

导入 IMU 数据，可以是从控制台读取，也可以是从文件读取

- 读取的文件形如以下内容
  1.9, 2.11, 3.12, 4.13, 5.14, 6.15, 7.16, 8.17, 9.18, 10.19, 11.20, 12.21,
  13.22, 14.23, 15.24, 16.25, 17.26, 18.27, 19.28, 20.29, 21.30, 22.31, 23.32, 24.33,
- 例如，第一次调用 read 方法时，IMU 平移的数据为 (1.9, 2.11, 3.12, 4.13, 5.14, 6.15) 旋转的数据为 (7.16, 8.17, 9.18, 10.19, 11.20, 12.21)

参数

  [in] | in | 输入流对象
  [out] | data | 读取出的 IMU 数据

## ◆ read() [2/2]

std::vector< ImuData > rm::ImuData::read | ( | std::string_view | input_file | ) |
| static noexcept

从文件导入所有 IMU 数据

参数

  [in] | input_file | 输入文件路径

返回
  读取出的所有 IMU 数据

## ◆ write() [1/2]

void rm::ImuData::write | ( | std::ostream & | out,
|  | const ImuData & | data )
| static noexcept

导出 IMU 数据，可以是输出到控制台，也可以是输出到文件

- 以 imu_data 的整体写入到输出流对象的末尾

参数

  [in] | out | 输出流对象
  [in] | data | 待写入的 IMU 数据

## ◆ write() [2/2]

void rm::ImuData::write | ( | std::string_view | output_file,
|  | const std::vector< ImuData > & | datas )
| static noexcept

导出所有 IMU 数据到文件

参数

  [in] | output_file | 输出文件路径
  [in] | datas | 待写入的所有 IMU 数据

## 类成员变量说明

## ◆ rotation

Rotation rm::ImuData::rotation

转动姿态数据

## ◆ translation

Translation rm::ImuData::translation

移动位置数据