| RMVL 2.4.0 Robotic Manipulation and Vision Library

载入中...
搜索中...
未找到
如何使用/开发 feature 模块

包含 feature 模块的创建、信息获取以及开发时的注意事项

作者
  赵曦

日期
  2023/07/07

下一篇教程：AprilTag 视觉标签

基类 rm::feature

# 1 如何使用

## 1.1 有关构造与创建

对于对象的创建，应该使用 make_feature 静态工厂函数，尽量避免直接使用构造函数。make_feature 方法内部首先会进行能否构造的判断，而不是直接构造，如果条件满足则会创建对应的类对象，并返回其共享指针，如果条件不满足则直接返回 nullptr。

例如，要构造一个装甲板灯条对象，可以使用以下语句。

// 入参是用 std::vector<cv::Point> 所表示的轮廓
rm::feature::ptr p_light_blob = rm::LightBlob::make_feature(contour);
rm::LightBlob::make_feature
static ptr make_feature(const std::vector< cv::Point > &contour)
LightBlob 构造接口
rm::feature::ptr
std::shared_ptr< feature > ptr
定义 feature.h:37

rm::feature 提供了 clone 纯虚拟函数，用于完全复制一份数据，适合于强制构造无视匹配要求的情况。

## 1.2 信息获取

### 1.2.1 通用属性

rm::feature 由于是扩展模块中最底层的数据组件，因此不存在数据结构类型的信息，仅有包含特征对应属性的信息。特征类中包含了众多属性，有高度、宽度、角度、中心点、角点列表等，以下是 rm::feature 对于这些方法的定义。

// 获取特征面积
inline float area() const { return _height * _width; }
// 获取特征中心点
inline const cv::Point2f &center() const { return _center; }
// 获取特征宽度
inline float width() const { return _width; }
// 获取特征高度
inline float height() const { return _height; }
// 获取特征角度
inline float angle() const { return _angle; }
// 获取特征角点
inline const std::vector<cv::Point2f> &corners() const { return _corners; }

### 1.2.2 派生类属性

对于一些派生的特征特有的属性，比如装甲板灯条 rm::LightBlob 的上顶点，使用上需要额外注意类型转换的内容。一般我们在一些功能模块中，例如 检测与识别模块（功能模块） 中直接操纵的都是抽象类的共享指针 rm::feature::ptr，如果需要转换成派生类对象，可利用共享指针 std::shared_ptr 中对于动态类型转换的函数：std::dynamic_pointer_cast，比如想得到 rm::LightBlob 的共享指针，可以使用以下命令。

auto p_light_blob = std::dynamic_pointer_cast<rm::LightBlob>(p_feature);

代码比较冗长，不过好在所有的派生类都提供了一个转换接口 cast，为此我们可以像下面的代码一样，更方便的完成动态类型转换。

auto p_light_blob = rm::LightBlob::cast(p_feature);
rm::LightBlob::cast
static ptr cast(feature::ptr p_feature)
定义 light_blob.h:62

有了动态类型转换的接口就可以继续获取派生类属性，下面的代码展示了如何获取装甲板灯条的上顶点。

auto p_light_blob = rm::LightBlob::cast(p_feature);
auto top_point = p_light_blob->getTopPoint();

# 2 如何开发

## 2.1 基本准则

开发与使用是一脉相承的，设计一个新的 rm::feature 派生类对象也要满足使用上的条件，一个新的派生类对象（假设定义为 MyFeature）需要满足以下准则。

1. 必须定义在 namespace rm 中；
2. 必须 public 继承于 rm::feature 基类；
3. 必须定义 MyFeature::ptr 和 MyFeature::const_ptr 作为 std::shared_ptr<MyFeature> 和 std::shared_ptr<const MyFeature> 的别名；
4. 必须实现以 MyFeature::ptr 为返回值的 MyFeature::make_feature 静态工厂函数；
5. 不得在派生类中定义公开数据成员，避免对数据成员的直接操作，设置、获取操作应该使用形如 setXXX 或 getXXX 的成员方法；

6. 实现从基类共享指针动态转换到派生共享指针的 cast 静态函数，方便起见，可以使用 RMVL_FEATURE_CAST 宏，例如

   RMVL_FEATURE_CAST(MyFeature);
   RMVL_FEATURE_CAST
   #define RMVL_FEATURE_CAST(name)
   rm::feature 轮廓特征类型转换宏
   定义 feature.h:66