| RMVL 2.4.0 Robotic Manipulation and Vision Library

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Public 类型 | Public 成员函数 | Protected 属性 | 所有成员列表
rm::tracker类 参考abstract
追踪器/特征组合的时间序列（数据组件）

组合体时间序列 更多...

`#include <rmvl/tracker/tracker.h>`

类 rm::tracker 继承关系图:
rm::tracker 的协作图:

## Public 类型
using | ptr = std::shared_ptr<tracker>
using | const_ptr = std::shared_ptr<const tracker>

## Public 成员函数
virtual ptr | clone ()=0
| 从另一个追踪器进行构造
virtual void | update (combo::ptr p_combo)=0
| 使用已捕获的 combo 更新追踪器
virtual void | update (double tick, const ImuData &imu_data)=0
| 未捕获 combo，但使用其余数据更新追踪器（即目标丢失时的操作）
virtual bool | invalid () const
| 判断追踪器是否无效
combo::ptr | front () const
| 获取时间队列中最新的组合体
combo::ptr | back () const
| 获取时间队列中最后的组合体
uint32_t | getVanishNumber () const
| 获取掉帧数
size_t | size () const
| 获取序列数量信息
const std::deque< combo::ptr > & | data () const
| 获取时间序列原始数据
bool | empty () const
| 序列是否为空
combo::ptr | at (size_t _n) const
| 索引 - 容器仅能通过内部 at 实现访问保证下标安全
const StateInfo & | state () const
| 追踪器状态
StateInfo & | state ()
| 追踪器状态
float | height () const
| 追踪器修正后的高度
float | width () const
| 追踪器修正后的宽度
float | angle () const
| 追踪器修正后的角度
const cv::Point2f & | center () const
| 追踪器修正后的中心点
const std::vector< cv::Point2f > & | corners () const
| 追踪器修正后的角点
const cv::Point2f & | getRelativeAngle () const
| 修正后的相对角度（角度制）
const CameraExtrinsics & | extrinsic () const
| 修正后的相机外参
const cv::Point2f & | speed () const
| 获取追踪器修正后的目标转角速度（角度制）

## Protected 属性
std::deque< combo::ptr > | _combo_deque
| 组合体时间队列
uint32_t | _vanish_num {}
| 消失帧数
StateInfo | _state {}
| 追踪器状态
float | _height {}
| 追踪器高度（可表示修正后）
float | _width {}
| 追踪器宽度（可表示修正后）
float | _angle {}
| 追踪器角度（可表示修正后）
cv::Point2f | _center
| 追踪器中心点（可表示修正后）
cv::Point2f | _relative_angle
| 相对目标转角（可表示修正后）
std::vector< cv::Point2f > | _corners
| 追踪器角点（可表示修正后）
CameraExtrinsics | _extrinsic
| 相机外参（可表示修正后）
cv::Point2f | _speed
| 相对目标转角速度

## 详细描述

组合体时间序列

## 成员类型定义说明

## ◆ const_ptr

using rm::tracker::const_ptr = std::shared_ptr<const tracker>

## ◆ ptr

using rm::tracker::ptr = std::shared_ptr<tracker>

## 成员函数说明

## ◆ angle()

float rm::tracker::angle | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.tracker.angle( |  | ) -> | val

追踪器修正后的角度

## ◆ at()

combo::ptr rm::tracker::at | ( | size_t | _n | ) | const
| inline

Python:
| rm.tracker.at( | idx | ) -> | <Combo>

索引 - 容器仅能通过内部 at 实现访问保证下标安全

## ◆ back()

combo::ptr rm::tracker::back | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.tracker.back( |  | ) -> | <Combo>

获取时间队列中最后的组合体

## ◆ center()

const cv::Point2f & rm::tracker::center | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.tracker.center( |  | ) -> | x, y

追踪器修正后的中心点

## ◆ clone()

virtual ptr rm::tracker::clone | ( |  | ) |
| pure virtual

Python:
| rm.tracker.clone( |  | ) -> | <rm.tracker object>

从另一个追踪器进行构造

返回
  指向新追踪器的共享指针

在 rm::GyroTracker, rm::PlanarTracker , 以及 rm::RuneTracker 内被实现.

## ◆ corners()

const std::vector< cv::Point2f > & rm::tracker::corners | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.tracker.corners( |  | ) -> | <List of corners>

追踪器修正后的角点

## ◆ data()

const std::deque< combo::ptr > & rm::tracker::data | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.tracker.data( |  | ) -> | <List of Combos>

获取时间序列原始数据

## ◆ empty()

bool rm::tracker::empty | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.tracker.empty( |  | ) -> | <Is Empty ?>

序列是否为空

## ◆ extrinsic()

const CameraExtrinsics & rm::tracker::extrinsic | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.tracker.extrinsic( |  | ) -> | <Camera Extrinsic>

修正后的相机外参

## ◆ front()

combo::ptr rm::tracker::front | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.tracker.front( |  | ) -> | <Combo>

获取时间队列中最新的组合体

## ◆ getRelativeAngle()

const cv::Point2f & rm::tracker::getRelativeAngle | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.tracker.getRelativeAngle( |  | ) -> | yaw, pitch

修正后的相对角度（角度制）

## ◆ getVanishNumber()

uint32_t rm::tracker::getVanishNumber | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.tracker.getVanishNumber( |  | ) -> | num

获取掉帧数

## ◆ height()

float rm::tracker::height | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.tracker.height( |  | ) -> | h

追踪器修正后的高度

## ◆ invalid()

virtual bool rm::tracker::invalid | ( |  | ) | const
| inline virtual

Python:
| rm.tracker.invalid( |  | ) -> | <Is Invalid ?>

判断追踪器是否无效

被 rm::PlanarTracker , 以及 rm::RuneTracker 重载.

## ◆ size()

size_t rm::tracker::size | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.tracker.size( |  | ) -> | <Size of Combos>

获取序列数量信息

## ◆ speed()

const cv::Point2f & rm::tracker::speed | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.tracker.speed( |  | ) -> | val

获取追踪器修正后的目标转角速度（角度制）

## ◆ state() [1/2]

StateInfo & rm::tracker::state | ( |  | ) |
| inline

Python:
| rm.tracker.state( |  | ) -> | val

追踪器状态

## ◆ state() [2/2]

const StateInfo & rm::tracker::state | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.tracker.state( |  | ) -> | val

追踪器状态

## ◆ update() [1/2]

virtual void rm::tracker::update | ( | combo::ptr | p_combo | ) |
| pure virtual

Python:
| rm.tracker.update( | combo | ) -> | None
| rm.tracker.update( | tick, imu | ) -> | None

使用已捕获的 combo 更新追踪器

参数

  [in] | p_combo | 更新的组合体

在 rm::GyroTracker, rm::PlanarTracker , 以及 rm::RuneTracker 内被实现.

## ◆ update() [2/2]

virtual void rm::tracker::update | ( | double | tick,
|  | const ImuData & | imu_data )
| pure virtual

Python:
| rm.tracker.update( | combo | ) -> | None
| rm.tracker.update( | tick, imu | ) -> | None

未捕获 combo，但使用其余数据更新追踪器（即目标丢失时的操作）

参数

  [in] | tick | 当前时间点
  [in] | imu_data | 当前 IMU 信息

在 rm::GyroTracker, rm::PlanarTracker , 以及 rm::RuneTracker 内被实现.

## ◆ width()

float rm::tracker::width | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.tracker.width( |  | ) -> | w

追踪器修正后的宽度

## 类成员变量说明

## ◆ _angle

float rm::tracker::_angle {}
| protected

追踪器角度（可表示修正后）

## ◆ _center

cv::Point2f rm::tracker::_center
| protected

追踪器中心点（可表示修正后）

## ◆ _combo_deque

std::deque<combo::ptr> rm::tracker::_combo_deque
| protected

组合体时间队列

## ◆ _corners

std::vector<cv::Point2f> rm::tracker::_corners
| protected

追踪器角点（可表示修正后）

## ◆ _extrinsic

CameraExtrinsics rm::tracker::_extrinsic
| protected

相机外参（可表示修正后）

## ◆ _height

float rm::tracker::_height {}
| protected

追踪器高度（可表示修正后）

## ◆ _relative_angle

cv::Point2f rm::tracker::_relative_angle
| protected

相对目标转角（可表示修正后）

## ◆ _speed

cv::Point2f rm::tracker::_speed
| protected

相对目标转角速度

## ◆ _state

StateInfo rm::tracker::_state {}
| protected

追踪器状态

## ◆ _vanish_num

uint32_t rm::tracker::_vanish_num {}
| protected

消失帧数

## ◆ _width

float rm::tracker::_width {}
| protected

追踪器宽度（可表示修正后）