| RMVL 2.4.0 Robotic Manipulation and Vision Library

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Public 属性 | 所有成员列表
rm::DataSourceVariable结构体 参考
OPC UA 模块

OPC UA 数据源变量 更多...

`#include <rmvl/opcua/variable.hpp>`

rm::DataSourceVariable 的协作图:

## Public 属性
uint16_t | ns {1U}
| 命名空间索引，默认为 1
std::string | browse_name {}
| 浏览名称 BrowseName
std::string | display_name {}
| 展示名称 DisplayName
std::string | description {}
| 变量的描述
uint8_t | access_level {1U}
| 访问性，默认为只读
DataSourceRead | on_read {}
| 数据源 Read 回调函数
DataSourceWrite | on_write {}
| 数据源 Write 回调函数

## 详细描述

OPC UA 数据源变量

注解
  数据源变量节点不同于变量节点的值回调
  - 值回调是在现有变量节点之上添加读取 前 和写入 后 的回调函数，本质上仍然是从服务器中获取数据
  - 数据源变量节点会把每次 IO 都绑定到各自的回调函数中，即可以重定向到一个实际的物理过程中，从而跟服务器本身的数据读写脱离关系

## 类成员变量说明

## ◆ access_level

uint8_t rm::DataSourceVariable::access_level {1U}

访问性，默认为只读

## ◆ browse_name

std::string rm::DataSourceVariable::browse_name {}

浏览名称 BrowseName

- 属于非服务器层面的 ID 号，可用于完成路径搜索
- 同一个命名空间 ns 下该名称不能重复

## ◆ description

std::string rm::DataSourceVariable::description {}

变量的描述

## ◆ display_name

std::string rm::DataSourceVariable::display_name {}

展示名称 DisplayName

- 在服务器上对外展示的名字 - en-US
- 同一个命名空间 ns 下该名称可以相同

## ◆ ns

uint16_t rm::DataSourceVariable::ns {1U}

命名空间索引，默认为 1

## ◆ on_read

DataSourceRead rm::DataSourceVariable::on_read {}

数据源 Read 回调函数

参数

  [in] | nd | const rm::NodeId & 类型节点 ID

返回
  rm::Variable

## ◆ on_write

DataSourceWrite rm::DataSourceVariable::on_write {}

数据源 Write 回调函数

参数

  [in] | nd | const rm::NodeId & 类型节点 ID
  [in] | value | const rm::Variable & 类型变量