| RMVL 2.4.0 Robotic Manipulation and Vision Library

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Public 类型 | Public 成员函数 | Protected 属性 | 所有成员列表
rm::combo类 参考abstract
特征组合体（数据组件）

特征组合体 更多...

`#include <rmvl/combo/combo.h>`

类 rm::combo 继承关系图:
rm::combo 的协作图:

## Public 类型
using | ptr = std::shared_ptr<combo>
using | const_ptr = std::shared_ptr<const combo>

## Public 成员函数
virtual ptr | clone (int64_t tick)=0
| 从另一个组合体进行构造
float | height () const
| 获取组合体高度
float | width () const
| 获取组合体宽度
float | angle () const
| 获取组合体角度
cv::Point2f | center () const
| 获取组合体中心点
const std::vector< cv::Point2f > & | corners () const
| 获取组合体角点
cv::Point2f | corner (int idx) const
| 获取指定角点
const CameraExtrinsics & | extrinsic () const
| 获取组合体相机外参
const StateInfo & | state () const
| 获取组合体状态
StateInfo & | state ()
| 获取组合体状态
int64_t | tick () const
| 获取捕获该组合体的时间点
cv::Point2f | getRelativeAngle () const
| 获取组合体的相对目标转角
const ImuData & | imu () const
| 获取组合体当前的 IMU 数据
feature::ptr | at (std::size_t idx)
| 获取指定特征
const feature::const_ptr | at (std::size_t idx) const
| 获取指定特征
const std::vector< feature::ptr > & | data () const
| 获取特征列表数据
std::size_t | size () const
| 获取特征列表大小
bool | empty () const
| 判断特征列表是否为空

## Protected 属性
std::vector< feature::ptr > | _features
| 特征列表
float | _height {}
| 高度
float | _width {}
| 宽度
float | _angle {}
| 角度
StateInfo | _state {}
| 状态
cv::Point2f | _center
| 中心点
cv::Point2f | _relative_angle
| 相对目标转角
ImuData | _imu_data
| 当前 IMU 数据
std::vector< cv::Point2f > | _corners
| 角点
CameraExtrinsics | _extrinsic
| 相机外参
int64_t | _tick {}
| 捕获该组合体时的时间点

## 详细描述

特征组合体

## 成员类型定义说明

## ◆ const_ptr

using rm::combo::const_ptr = std::shared_ptr<const combo>

## ◆ ptr

using rm::combo::ptr = std::shared_ptr<combo>

示例
  samples/detector/hik/sample_hik_armor_collection.cpp , 以及 samples/detector/mv/sample_mv_armor_collection.cpp.

## 成员函数说明

## ◆ angle()

float rm::combo::angle | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.combo.angle( |  | ) -> | val

获取组合体角度

## ◆ at() [1/2]

feature::ptr rm::combo::at | ( | std::size_t | idx | ) |
| inline

Python:
| rm.combo.at( | idx | ) -> | <Feature>

获取指定特征

参数

  [in] | idx | 下标

返回
  指定特征

## ◆ at() [2/2]

const feature::const_ptr rm::combo::at | ( | std::size_t | idx | ) | const
| inline

Python:
| rm.combo.at( | idx | ) -> | <Feature>

获取指定特征

参数

  [in] | idx | 下标

返回
  指定特征

## ◆ center()

cv::Point2f rm::combo::center | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.combo.center( |  | ) -> | x, y

获取组合体中心点

## ◆ clone()

virtual ptr rm::combo::clone | ( | int64_t | tick | ) |
| pure virtual

Python:
| rm.combo.clone( | t | ) -> | <rm.combo object>

从另一个组合体进行构造

参数

  [in] | tick | 当前时间点，可用 rm::Time::now() 获取

返回
  指向新组合体的共享指针

在 rm::Armor , 以及 rm::Rune 内被实现.

函数调用图:

## ◆ corner()

cv::Point2f rm::combo::corner | ( | int | idx | ) | const
| inline

Python:
| rm.combo.corner( | idx | ) -> | x, y

获取指定角点

参数

  [in] | idx | 下标

返回
  指定角点

## ◆ corners()

const std::vector< cv::Point2f > & rm::combo::corners | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.combo.corners( |  | ) -> | <List of corners>

获取组合体角点

## ◆ data()

const std::vector< feature::ptr > & rm::combo::data | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.combo.data( |  | ) -> | <List of Features>

获取特征列表数据

## ◆ empty()

bool rm::combo::empty | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.combo.empty( |  | ) -> | <Is Empty ?>

判断特征列表是否为空

## ◆ extrinsic()

const CameraExtrinsics & rm::combo::extrinsic | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.combo.extrinsic( |  | ) -> | <Camera Extrinsic>

获取组合体相机外参

## ◆ getRelativeAngle()

cv::Point2f rm::combo::getRelativeAngle | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.combo.getRelativeAngle( |  | ) -> | yaw, pitch

获取组合体的相对目标转角

## ◆ height()

float rm::combo::height | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.combo.height( |  | ) -> | h

获取组合体高度

## ◆ imu()

const ImuData & rm::combo::imu | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.combo.imu( |  | ) -> | <IMU Data>

获取组合体当前的 IMU 数据

## ◆ size()

std::size_t rm::combo::size | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.combo.size( |  | ) -> | <Size of Features>

获取特征列表大小

## ◆ state() [1/2]

StateInfo & rm::combo::state | ( |  | ) |
| inline

Python:
| rm.combo.state( |  | ) -> | val

获取组合体状态

## ◆ state() [2/2]

const StateInfo & rm::combo::state | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.combo.state( |  | ) -> | val

获取组合体状态

## ◆ tick()

int64_t rm::combo::tick | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.combo.tick( |  | ) -> | <rm.combo object>

获取捕获该组合体的时间点

## ◆ width()

float rm::combo::width | ( |  | ) | const
| inline

Python:
| rm.combo.width( |  | ) -> | w

获取组合体宽度

## 类成员变量说明

## ◆ _angle

float rm::combo::_angle {}
| protected

角度

## ◆ _center

cv::Point2f rm::combo::_center
| protected

中心点

## ◆ _corners

std::vector<cv::Point2f> rm::combo::_corners
| protected

角点

## ◆ _extrinsic

CameraExtrinsics rm::combo::_extrinsic
| protected

相机外参

## ◆ _features

std::vector<feature::ptr> rm::combo::_features
| protected

特征列表

## ◆ _height

float rm::combo::_height {}
| protected

高度

## ◆ _imu_data

ImuData rm::combo::_imu_data
| protected

当前 IMU 数据

## ◆ _relative_angle

cv::Point2f rm::combo::_relative_angle
| protected

相对目标转角

## ◆ _state

StateInfo rm::combo::_state {}
| protected

状态

## ◆ _tick

int64_t rm::combo::_tick {}
| protected

捕获该组合体时的时间点

## ◆ _width

float rm::combo::_width {}
| protected

宽度