| RMVL 2.4.0 Robotic Manipulation and Vision Library

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类 | Public 类型 | Public 成员函数 | 静态 Public 成员函数 | 所有成员列表
rm::GyroPredictor类 参考final
目标预测模块（功能模块） » 整车状态预测模块

整车状态预测模块 更多...

`#include <rmvl/predictor/gyro_predictor.h>`

rm::GyroPredictor 的协作图:

## 类
struct | Info
| 预测模块信息 更多...

## Public 类型
enum | : std::size_t { POS_X = 0 , POS_Y = 1 , POS_Z = 2 , ANG_Y = 3 }
| 预测对象枚举 更多...

## Public 成员函数
Info | predict (const std::vector< group::ptr > &groups, const std::unordered_map< tracker::ptr, double > &tof)
| 装甲板预测核心函数

## 静态 Public 成员函数
static std::unique_ptr< GyroPredictor > | make_predictor ()
| 构建 GyroPredictor

## 详细描述

整车状态预测模块

## 成员枚举类型说明

## ◆ anonymous enum

anonymous enum : std::size_t

预测对象枚举

枚举值
POS_X | X 方向位置预测增量
POS_Y | Y 方向位置预测增量
POS_Z | Z 方向位置预测增量
ANG_Y | Y 轴旋转角度预测增量

## 成员函数说明

## ◆ make_predictor()

std::unique_ptr< GyroPredictor > rm::GyroPredictor::make_predictor | ( |  | ) |
| inline static

构建 GyroPredictor

## ◆ predict()

Info rm::GyroPredictor::predict | ( | const std::vector< group::ptr > & | groups,
|  | const std::unordered_map< tracker::ptr, double > & | tof )

装甲板预测核心函数

注解
  - 遍历所有 group 中所有 tracker，采用统一的预测方案：三维预测
  - 静态响应预测量 B 生效: POS_X，POS_Y，POS_Z，ANG_Y
  - 动态响应预测量 Kt 生效: POS_X，POS_Y，POS_Z，ANG_Y
  - 射击延迟预测量 Bs 生效: ANG_Y

参数

  [in] | groups | 所有序列组
  [in] | tof | 每个追踪器对应的子弹飞行时间

返回
  预测模块信息