| RMVL 2.3.0 Robotic Manipulation and Vision Library

载入中...
搜索中...
未找到
Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
rm::para::SpiRunePredictorParam类 参考
参数模块 » predictor 的参数模块

SpiRunePredictorParam 参数模块 更多...

`#include <rmvlpara/predictor/spi_rune_predictor.h>`

rm::para::SpiRunePredictorParam 的协作图:

## Public 成员函数
| SpiRunePredictorParam ()=default
| 创建 SpiRunePredictorParam 参数对象
bool | read (const std::string &path)
| 从指定 `YAML` 文件中加载，并读取至 `SpiRunePredictorParam` 中
bool | write (const std::string &path) const
| 将 `SpiRunePredictorParam` 的数据写入指定的 `YAML` 文件中

## Public 属性
float | B = 0.f
| 静态预测量系数
double | INTERVAL_ANGLE = 72
| 神符扇叶间隔角度
double | KP = 200
| 协方差矩阵系数
double | SAMPLE_INTERVAL = 10
| 采样间隔（单位 ms）
double | FIXED_ANGLE = 15
| 当模型阶数不够时，固定的角度预测增量（不区分正负）
std::size_t | DIFF_ORDER = 60
| 模型差分阶数
std::size_t | MAX_NF = 35
| 子弹飞行时间最大帧数

## 详细描述

SpiRunePredictorParam 参数模块

## 构造及析构函数说明

## ◆ SpiRunePredictorParam()

rm::para::SpiRunePredictorParam::SpiRunePredictorParam | ( |  | ) |
| default

创建 SpiRunePredictorParam 参数对象

警告
  不建议手动创建对象

## 成员函数说明

## ◆ read()

bool rm::para::SpiRunePredictorParam::read | ( | const std::string & | path | ) |

从指定 `YAML` 文件中加载，并读取至 `SpiRunePredictorParam` 中

注解
  `YAML` 文件的后缀允许是 `*.yml` 和 `*.yaml`

参数

  [in] | path | 参数路径

返回
  是否读取成功

## ◆ write()

bool rm::para::SpiRunePredictorParam::write | ( | const std::string & | path | ) | const

将 `SpiRunePredictorParam` 的数据写入指定的 `YAML` 文件中

注解
  `YAML` 文件的后缀允许是 `*.yml` 和 `*.yaml`

参数

  [in] | path | 参数路径

返回
  是否写入成功

## 类成员变量说明

## ◆ B

float rm::para::SpiRunePredictorParam::B = 0.f

静态预测量系数

默认值：`0.f`

## ◆ DIFF_ORDER

std::size_t rm::para::SpiRunePredictorParam::DIFF_ORDER = 60

模型差分阶数

默认值：`60`

## ◆ FIXED_ANGLE

double rm::para::SpiRunePredictorParam::FIXED_ANGLE = 15

当模型阶数不够时，固定的角度预测增量（不区分正负）

默认值：`15`

## ◆ INTERVAL_ANGLE

double rm::para::SpiRunePredictorParam::INTERVAL_ANGLE = 72

神符扇叶间隔角度

默认值：`72`

## ◆ KP

double rm::para::SpiRunePredictorParam::KP = 200

协方差矩阵系数

默认值：`200`

## ◆ MAX_NF

std::size_t rm::para::SpiRunePredictorParam::MAX_NF = 35

子弹飞行时间最大帧数

默认值：`35`

## ◆ SAMPLE_INTERVAL

double rm::para::SpiRunePredictorParam::SAMPLE_INTERVAL = 10

采样间隔（单位 ms）

默认值：`10`

该类的文档由以下文件生成:

- rmvlpara/predictor/spi_rune_predictor.h