| RMVL 2.3.0 Robotic Manipulation and Vision Library

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Public 类型 | Public 成员函数 | 静态 Public 成员函数 | 所有成员列表
rm::DefaultCombo类 参考final
特征组合体（数据组件）

默认组合体，包含一个固定的特征，退化为 `feature` 使用 更多...

`#include <rmvl/combo/combo.h>`

类 rm::DefaultCombo 继承关系图:
rm::DefaultCombo 的协作图:

## Public 类型
using | ptr = std::shared_ptr<DefaultCombo>
using | const_ptr = std::shared_ptr<const DefaultCombo>
Public 类型 继承自 rm::combo
using | ptr = std::shared_ptr<combo>
using | const_ptr = std::shared_ptr<const combo>

## Public 成员函数
combo::ptr | clone (double tick) override
| 从另一个组合体进行构造
Public 成员函数 继承自 rm::combo
float | height () const
| 获取组合体高度
float | width () const
| 获取组合体宽度
float | angle () const
| 获取组合体角度
cv::Point2f | center () const
| 获取组合体中心点
const std::vector< cv::Point2f > & | corners () const
| 获取组合体角点
cv::Point2f | corner (int idx) const
| 获取指定角点
const CameraExtrinsics & | extrinsic () const
| 获取组合体相机外参
const StateInfo & | state () const
| 获取组合体状态
StateInfo & | state ()
| 获取组合体状态
double | tick () const
| 获取捕获该组合体的时间点
cv::Point2f | getRelativeAngle () const
| 获取组合体的相对目标转角
const ImuData & | imu () const
| 获取组合体当前的 IMU 数据
feature::ptr | at (std::size_t idx)
| 获取指定特征
const feature::const_ptr | at (std::size_t idx) const
| 获取指定特征
const std::vector< feature::ptr > & | data () const
| 获取特征列表数据
std::size_t | size () const
| 获取特征列表大小
bool | empty () const
| 判断特征列表是否为空

## 静态 Public 成员函数
static ptr | make_combo (feature::ptr p_feature, double tick)
| 构造 DefaultCombo
static ptr | cast (combo::ptr p_combo)
static const_ptr | cast (combo::const_ptr p_combo)

## 额外继承的成员函数
Protected 属性 继承自 rm::combo
std::vector< feature::ptr > | _features
| 特征列表
float | _height {}
| 高度
float | _width {}
| 宽度
float | _angle {}
| 角度
StateInfo | _state {}
| 状态
cv::Point2f | _center
| 中心点
cv::Point2f | _relative_angle
| 相对目标转角
ImuData | _imu_data
| 当前 IMU 数据
std::vector< cv::Point2f > | _corners
| 角点
CameraExtrinsics | _extrinsic
| 相机外参
double | _tick {}
| 捕获该组合体时的时间点

## 详细描述

默认组合体，包含一个固定的特征，退化为 `feature` 使用

## 成员类型定义说明

## ◆ const_ptr

using rm::DefaultCombo::const_ptr = std::shared_ptr<const DefaultCombo>

## ◆ ptr

using rm::DefaultCombo::ptr = std::shared_ptr<DefaultCombo>

## 成员函数说明

## ◆ cast() [1/2]

static const_ptr rm::DefaultCombo::cast | ( | combo::const_ptr | p_combo | ) |
| inline static

## ◆ cast() [2/2]

static ptr rm::DefaultCombo::cast | ( | combo::ptr | p_combo | ) |
| inline static

## ◆ clone()

combo::ptr rm::DefaultCombo::clone | ( | double | tick | ) |
| override virtual

Python:
| rm.DefaultCombo.clone( | t | ) -> | <rm.DefaultCombo object>

从另一个组合体进行构造

参数

  [in] | tick | 当前时间点，可用 `rm::Timer::now()` 获取

返回
  指向新组合体的共享指针

实现了 rm::combo.

函数调用图:

## ◆ make_combo()

static ptr rm::DefaultCombo::make_combo | ( | feature::ptr | p_feature,
|  | double | tick )
| inline static

Python:
| rm.DefaultCombo.make_combo( | feature, t | ) -> | <rm.DefaultCombo object>

构造 DefaultCombo

参数

  [in] | p_feature | 特征 `feature` 共享指针
  [in] | tick | 当前时间点，可用 `rm::Timer::now()` 获取

返回
  DefaultCombo 共享指针

函数调用图:

该类的文档由以下文件生成:

- rmvl/combo/combo.h