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Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
rm::para::GravityCompensatorParam类 参考
参数模块 » compensator 的参数模块

GravityCompensatorParam 参数模块 更多...

`#include <rmvlpara/compensator/gravity_compensator.h>`

rm::para::GravityCompensatorParam 的协作图:

## Public 成员函数
| GravityCompensatorParam ()=default
| 创建 GravityCompensatorParam 参数对象
bool | read (const std::string &path)
| 从指定 `YAML` 文件中加载，并读取至 `GravityCompensatorParam` 中
bool | write (const std::string &path) const
| 将 `GravityCompensatorParam` 的数据写入指定的 `YAML` 文件中

## Public 属性
double | g = 9.788
| 重力加速度，单位 m/s^2
double | m = 0.041
| 质量，单位 kg
double | rho = 1.29
| 空气密度，单位 kg/m^3
double | A = 1.4186e-3
| 参考面积，单位 m^2
double | V = 4.0194e-5
| 体积，单位 m^3
double | Cd = 0.26
| 阻力系数
double | Cl = 0.2
| 升力系数
double | h = 0.02
| 龙格库塔迭代步长
std::size_t | MAX_COM = 100
| 最大补偿步进
float | YAW_COMPENSATE = 0
| yaw 静态补偿 (相机比测速模块高出的角度)
float | PITCH_COMPENSATE = 0
| pitch 静态补偿 (相机比测速模块高出的角度)
float | MINIMUM_COM = 0.5
| 手动补偿最小步进

## 详细描述

GravityCompensatorParam 参数模块

## 构造及析构函数说明

## ◆ GravityCompensatorParam()

rm::para::GravityCompensatorParam::GravityCompensatorParam | ( |  | ) |
| default

创建 GravityCompensatorParam 参数对象

警告
  不建议手动创建对象

## 成员函数说明

## ◆ read()

bool rm::para::GravityCompensatorParam::read | ( | const std::string & | path | ) |

从指定 `YAML` 文件中加载，并读取至 `GravityCompensatorParam` 中

注解
  `YAML` 文件的后缀允许是 `*.yml` 和 `*.yaml`

参数

  [in] | path | 参数路径

返回
  是否读取成功

## ◆ write()

bool rm::para::GravityCompensatorParam::write | ( | const std::string & | path | ) | const

将 `GravityCompensatorParam` 的数据写入指定的 `YAML` 文件中

注解
  `YAML` 文件的后缀允许是 `*.yml` 和 `*.yaml`

参数

  [in] | path | 参数路径

返回
  是否写入成功

## 类成员变量说明

## ◆ A

double rm::para::GravityCompensatorParam::A = 1.4186e-3

参考面积，单位 m^2

默认值：`1.4186e-3`

## ◆ Cd

double rm::para::GravityCompensatorParam::Cd = 0.26

阻力系数

默认值：`0.26`

## ◆ Cl

double rm::para::GravityCompensatorParam::Cl = 0.2

升力系数

默认值：`0.2`

## ◆ g

double rm::para::GravityCompensatorParam::g = 9.788

重力加速度，单位 m/s^2

默认值：`9.788`

## ◆ h

double rm::para::GravityCompensatorParam::h = 0.02

龙格库塔迭代步长

默认值：`0.02`

## ◆ m

double rm::para::GravityCompensatorParam::m = 0.041

质量，单位 kg

默认值：`0.041`

## ◆ MAX_COM

std::size_t rm::para::GravityCompensatorParam::MAX_COM = 100

最大补偿步进

默认值：`100`

## ◆ MINIMUM_COM

float rm::para::GravityCompensatorParam::MINIMUM_COM = 0.5

手动补偿最小步进

默认值：`0.5`

## ◆ PITCH_COMPENSATE

float rm::para::GravityCompensatorParam::PITCH_COMPENSATE = 0

pitch 静态补偿 (相机比测速模块高出的角度)

默认值：`0`

## ◆ rho

double rm::para::GravityCompensatorParam::rho = 1.29

空气密度，单位 kg/m^3

默认值：`1.29`

## ◆ V

double rm::para::GravityCompensatorParam::V = 4.0194e-5

体积，单位 m^3

默认值：`4.0194e-5`

## ◆ YAW_COMPENSATE

float rm::para::GravityCompensatorParam::YAW_COMPENSATE = 0

yaw 静态补偿 (相机比测速模块高出的角度)

默认值：`0`

该类的文档由以下文件生成:

- rmvlpara/compensator/gravity_compensator.h