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Public 成员函数 | 静态 Public 成员函数 | 所有成员列表
rm::GyroDecider类 参考final
决策模块（功能模块） » 整车状态决策模块

整车状态决策类 更多...

`#include <rmvl/decider/gyro_decider.h>`

类 rm::GyroDecider 继承关系图:
rm::GyroDecider 的协作图:

## Public 成员函数
| GyroDecider ()
DecideInfo | decide (const std::vector< group::ptr > &groups, RMStatus flag, tracker::ptr last_target, const DetectInfo &detect_info, const CompensateInfo &compensate_info, const PredictInfo &predict_info) override
| 装甲板决策核心函数
Public 成员函数 继承自 rm::decider
| decider ()=default
virtual | ~decider ()=default

## 静态 Public 成员函数
static std::unique_ptr< GyroDecider > | make_decider ()
| 构造 GyroDecider

## 额外继承的成员函数
Public 类型 继承自 rm::decider
using | ptr = std::unique_ptr<decider>

## 详细描述

整车状态决策类

## 构造及析构函数说明

## ◆ GyroDecider()

rm::GyroDecider::GyroDecider | ( |  | ) |

## 成员函数说明

## ◆ decide()

DecideInfo rm::GyroDecider::decide | ( | const std::vector< group::ptr > & | groups,
|  | RMStatus | flag,
|  | tracker::ptr | last_target,
|  | const DetectInfo & | detect_info,
|  | const CompensateInfo & | compensate_info,
|  | const PredictInfo & | predict_info )
| override virtual

装甲板决策核心函数

注解
  优先选取上一帧的目标作为当前目标，同时考虑上 `TargetLockType` 的信息作为目标 `group` 的选取。选取中，如果 `RobotType` 优先级均相同，则选取 `GyroGroup::getCenter3D()` 更靠近 `(0, 0, 0)` 的 `group` 作为目标。最后加上补偿、预测信息，以选择目标追踪器 `target_tracker`，最后设置 `TransferData`。

参数

  [in] | groups | 所有序列组
  [in] | flag | 决策状态模式
  [in] | last_target | 历史目标追踪器，为空则默认自动判断
  [in] | detect_info | 辅助决策的识别模块信息
  [in] | compensate_info | 辅助决策的补偿模块信息
  [in] | predict_info | 辅助决策的预测模块信息

返回
  决策模块信息

实现了 rm::decider.

## ◆ make_decider()

static std::unique_ptr< GyroDecider > rm::GyroDecider::make_decider | ( |  | ) |
| inline static

构造 GyroDecider

该类的文档由以下文件生成:

- rmvl/decider/gyro_decider.h