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Public 类型 | Public 成员函数 | 静态 Public 成员函数 | 所有成员列表
rm::PlanarTracker类 参考final
追踪器/特征组合的时间序列（数据组件） » 平面目标时间序列

平面目标追踪器 更多...

`#include <rmvl/tracker/planar_tracker.h>`

类 rm::PlanarTracker 继承关系图:
rm::PlanarTracker 的协作图:

## Public 类型
using | ptr = std::shared_ptr<PlanarTracker>
using | const_ptr = std::shared_ptr<const PlanarTracker>
Public 类型 继承自 rm::tracker
using | ptr = std::shared_ptr<tracker>
using | const_ptr = std::shared_ptr<const tracker>

## Public 成员函数
tracker::ptr | clone () override
| 从另一个追踪器进行构造
void | update (double tick, const ImuData &imu_data) override
| 丢失目标时，使用时间点和 IMU 数据更新平面目标追踪器
void | update (combo::ptr p_combo) override
| 使用捕获的 `combo` 更新平面目标追踪器
bool | invalid () const override
| 判断追踪器是否无效
Public 成员函数 继承自 rm::tracker
combo::ptr | front () const
| 获取时间队列中最新的组合体
combo::ptr | back () const
| 获取时间队列中最后的组合体
uint32_t | getVanishNumber () const
| 获取掉帧数
size_t | size () const
| 获取序列数量信息
const auto & | data () const
| 获取时间序列原始数据
bool | empty () const
| 序列是否为空
combo::ptr | at (size_t _n) const
| 索引 - 容器仅能通过内部 at 实现访问保证下标安全
RMStatus | type () const
| 追踪器类型
float | height () const
| 追踪器修正后的高度
float | width () const
| 追踪器修正后的宽度
float | angle () const
| 追踪器修正后的角度
const cv::Point2f & | center () const
| 追踪器修正后的中心点
const std::vector< cv::Point2f > & | corners () const
| 追踪器修正后的角点
const cv::Point2f & | getRelativeAngle () const
| 修正后的相对角度（角度制）
const CameraExtrinsics & | extrinsic () const
| 修正后的相机外参
const cv::Point2f & | speed () const
| 获取追踪器修正后的目标转角速度（角度制）

## 静态 Public 成员函数
static ptr | make_tracker (combo::ptr p_combo)
| 构建 PlanarTracker

## 额外继承的成员函数
Protected 属性 继承自 rm::tracker
std::deque< combo::ptr > | _combo_deque
| 组合体时间队列
uint32_t | _vanish_num {}
| 消失帧数
RMStatus | _type {}
| 追踪器类型
float | _height {}
| 追踪器高度（可表示修正后）
float | _width {}
| 追踪器宽度（可表示修正后）
float | _angle {}
| 追踪器角度（可表示修正后）
cv::Point2f | _center
| 追踪器中心点（可表示修正后）
cv::Point2f | _relative_angle
| 相对目标转角（可表示修正后）
std::vector< cv::Point2f > | _corners
| 追踪器角点（可表示修正后）
CameraExtrinsics | _extrinsic
| 相机外参（可表示修正后）
cv::Point2f | _speed
| 相对目标转角速度

## 详细描述

平面目标追踪器

## 成员类型定义说明

## ◆ const_ptr

using rm::PlanarTracker::const_ptr = std::shared_ptr<const PlanarTracker>

## ◆ ptr

using rm::PlanarTracker::ptr = std::shared_ptr<PlanarTracker>

## 成员函数说明

## ◆ clone()

tracker::ptr rm::PlanarTracker::clone | ( |  | ) |
| override virtual

从另一个追踪器进行构造

返回
  指向新追踪器的共享指针

实现了 rm::tracker.

## ◆ invalid()

bool rm::PlanarTracker::invalid | ( |  | ) | const
| override virtual

判断追踪器是否无效

重载 rm::tracker .

函数调用图:

## ◆ make_tracker()

static ptr rm::PlanarTracker::make_tracker | ( | combo::ptr | p_combo | ) |
| inline static

构建 PlanarTracker

参数

  [in] | p_combo | 第一帧平面目标组合特征（不允许为空）

## ◆ update() [1/2]

void rm::PlanarTracker::update | ( | combo::ptr | p_combo | ) |
| override virtual

使用捕获的 `combo` 更新平面目标追踪器

参数

  [in] | p_combo | 待传入 tracker 的平面目标，必须严格保证不为空

实现了 rm::tracker.

函数调用图:

## ◆ update() [2/2]

void rm::PlanarTracker::update | ( | double | tick,
|  | const ImuData & | imu_data )
| override virtual

丢失目标时，使用时间点和 IMU 数据更新平面目标追踪器

参数

  [in] | tick | 时间点
  [in] | imu_data | IMU 数据

实现了 rm::tracker.

函数调用图:

该类的文档由以下文件生成:

- rmvl/tracker/planar_tracker.h