| RMVL 1.5.2 Robotic Manipulation and Vision Library

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类 | 静态 Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
rm::ImuData结构体 参考
RMVL 核心模块 » 数据读写（I/O）

IMU 数据 更多...

`#include <rmvl/core/dataio.hpp>`

rm::ImuData 的协作图:

## 类
struct | Rotation
| 转动姿态信息 更多...
struct | Translation
| 移动姿态信息 更多...

## 静态 Public 成员函数
static void | write (std::ostream &out, const ImuData &data) noexcept
| 导出 IMU 数据，可以是输出到控制台，也可以是输出到文件
static void | read (std::istream &in, ImuData &data) noexcept
| 导入 IMU 数据，可以是从控制台读取，也可以是从文件读取

## Public 属性
struct rm::ImuData::Translation | translation
struct rm::ImuData::Rotation | rotation

## 详细描述

IMU 数据

示例
  samples/detector/hik/sample_hik_armor_collection.cpp, samples/detector/hik/sample_hik_armor_size_classify.cpp, samples/detector/mv/sample_mv_armor_collection.cpp , 以及 samples/detector/mv/sample_mv_armor_size_classify.cpp.

## 成员函数说明

## ◆ read()

static void rm::ImuData::read | ( | std::istream & | in,
|  | ImuData & | data )
| static noexcept

导入 IMU 数据，可以是从控制台读取，也可以是从文件读取

- 读取的文件形如以下内容
  1.9, 2.11, 3.12, 4.13, 5.14, 6.15, 7.16, 8.17, 9.18, 10.19, 11.20, 12.21,
  13.22, 14.23, 15.24, 16.25, 17.26, 18.27, 19.28, 20.29, 21.30, 22.31, 23.32, 24.33,
- 例如，第一次调用 `read` 方法时，IMU 平移的数据为 `(1.9, 2.11, 3.12, 4.13, 5.14, 6.15)` 旋转的数据为 `(7.16, 8.17, 9.18, 10.19, 11.20, 12.21)`

参数

  [in] | in | 输入流对象
  [out] | data | 读取出的 IMU 数据

## ◆ write()

static void rm::ImuData::write | ( | std::ostream & | out,
|  | const ImuData & | data )
| static noexcept

导出 IMU 数据，可以是输出到控制台，也可以是输出到文件

- 以 `imu_data` 的整体写入到输出流对象的末尾

参数

  [in] | out | 输出流对象
  [in] | data | 待写入的 IMU 数据

## 类成员变量说明

## ◆ rotation

struct rm::ImuData::Rotation rm::ImuData::rotation

## ◆ translation

struct rm::ImuData::Translation rm::ImuData::translation

该结构体的文档由以下文件生成:

- rmvl/core/dataio.hpp