| RMVL 1.5.2 Robotic Manipulation and Vision Library

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Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
rm::para::GyroGroupParam结构体 参考
参数模块 » group 的参数模块

GyroGroupParam 参数模块 更多...

`#include <rmvlpara/group/gyro_group.h>`

rm::para::GyroGroupParam 的协作图:

## Public 成员函数
bool | read (const std::string &path)
| 从指定 `YAML` 文件中加载，并读取至 `GyroGroupParam` 中
bool | write (const std::string &path) const
| 将 `GyroGroupParam` 的数据写入指定的 `YAML` 文件中
bool | load (const std::string &path)
| 从指定 `YAML` 文件中加载 `GyroGroupParam`

## Public 属性
uint32_t | TRACK_FRAMES = 50
| 序列组丢失最大帧数（追踪帧数）
float | INIT_RADIUS = 260
| 序列组默认初始分散度
float | ROTSPEED_SIZE = 50
| 旋转速度队列长度
float | MIN_HIGH_ROT_SPEED = 4.5
| 判定为高速状态的最低转速
float | MAX_LOW_ROT_SPEED = 1.5
| 判定为低速状态的最高转速
cv::Matx< float, 6, 6 > | CENTER3D_Q = cv::Matx<float, 6, 6>::eye()
| 旋转中心位置滤波器过程噪声协方差矩阵
cv::Matx< float, 3, 3 > | CENTER3D_R = cv::Matx<float, 3, 3>::diag({20, 20, 20})
| 旋转中心位置滤波器测量噪声协方差矩阵

## 详细描述

GyroGroupParam 参数模块

## 成员函数说明

## ◆ load()

bool rm::para::GyroGroupParam::load | ( | const std::string & | path | ) |
| inline

从指定 `YAML` 文件中加载 `GyroGroupParam`

弃用
  请使用 `read` 方法

函数调用图:

## ◆ read()

bool rm::para::GyroGroupParam::read | ( | const std::string & | path | ) |

从指定 `YAML` 文件中加载，并读取至 `GyroGroupParam` 中

注解
  `YAML` 文件的后缀允许是 `*.yml` 和 `*.yaml`

参数

  [in] | path | 参数路径

返回
  是否读取成功

## ◆ write()

bool rm::para::GyroGroupParam::write | ( | const std::string & | path | ) | const

将 `GyroGroupParam` 的数据写入指定的 `YAML` 文件中

注解
  `YAML` 文件的后缀允许是 `*.yml` 和 `*.yaml`

参数

  [in] | path | 参数路径

返回
  是否写入成功

## 类成员变量说明

## ◆ CENTER3D_Q

cv::Matx<float,6,6> rm::para::GyroGroupParam::CENTER3D_Q = cv::Matx<float, 6, 6>::eye()

旋转中心位置滤波器过程噪声协方差矩阵

注解
  默认值：`Matx66f::eye()`

## ◆ CENTER3D_R

cv::Matx<float,3,3> rm::para::GyroGroupParam::CENTER3D_R = cv::Matx<float, 3, 3>::diag({20, 20, 20})

旋转中心位置滤波器测量噪声协方差矩阵

注解
  默认值：`Matx33f::diag({20,20,20})`

## ◆ INIT_RADIUS

float rm::para::GyroGroupParam::INIT_RADIUS = 260

序列组默认初始分散度

注解
  默认值：`260`

## ◆ MAX_LOW_ROT_SPEED

float rm::para::GyroGroupParam::MAX_LOW_ROT_SPEED = 1.5

判定为低速状态的最高转速

注解
  默认值：`1.5`

## ◆ MIN_HIGH_ROT_SPEED

float rm::para::GyroGroupParam::MIN_HIGH_ROT_SPEED = 4.5

判定为高速状态的最低转速

注解
  默认值：`4.5`

## ◆ ROTSPEED_SIZE

float rm::para::GyroGroupParam::ROTSPEED_SIZE = 50

旋转速度队列长度

注解
  默认值：`50`

## ◆ TRACK_FRAMES

uint32_t rm::para::GyroGroupParam::TRACK_FRAMES = 50

序列组丢失最大帧数（追踪帧数）

注解
  默认值：`50`

该结构体的文档由以下文件生成:

- rmvlpara/group/gyro_group.h