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Public 成员函数 | Public 属性 | 所有成员列表
rm::para::GyroTrackerParam结构体 参考
参数模块 » tracker 的参数模块

GyroTrackerParam 参数模块 更多...

`#include <rmvlpara/tracker/gyro_tracker.h>`

rm::para::GyroTrackerParam 的协作图:

## Public 成员函数
bool | read (const std::string &path)
| 从指定 `YAML` 文件中加载，并读取至 `GyroTrackerParam` 中
bool | write (const std::string &path) const
| 将 `GyroTrackerParam` 的数据写入指定的 `YAML` 文件中
bool | load (const std::string &path)
| 从指定 `YAML` 文件中加载 `GyroTrackerParam`

## Public 属性
double | SAMPLE_INTERVAL = 15
| 采样时间（单位:ms）
float | MAX_ROTSPEED = 20
| 模型旋转速度上限（单位:rad/s）
float | MIN_ROTSPEED = 0
| 模型旋转速度下限（单位:rad/s）
cv::Matx< float, 6, 6 > | POSITION_Q = cv::Matx<float, 6, 6>::eye()
| 位置过程噪声协方差矩阵
cv::Matx< float, 3, 3 > | POSITION_R = cv::Matx<float, 3, 3>::diag({0.1, 0.1, 0.5})
| 位置测量噪声协方差矩阵
cv::Matx< float, 4, 4 > | POSE_Q = cv::Matx<float, 4, 4>::eye()
| 姿态过程噪声协方差矩阵
cv::Matx< float, 2, 2 > | POSE_R = cv::Matx<float, 2, 2>::diag({2, 2})
| 姿态测量噪声协方差矩阵

## 详细描述

GyroTrackerParam 参数模块

## 成员函数说明

## ◆ load()

bool rm::para::GyroTrackerParam::load | ( | const std::string & | path | ) |
| inline

从指定 `YAML` 文件中加载 `GyroTrackerParam`

弃用
  请使用 `read` 方法

函数调用图:

## ◆ read()

bool rm::para::GyroTrackerParam::read | ( | const std::string & | path | ) |

从指定 `YAML` 文件中加载，并读取至 `GyroTrackerParam` 中

注解
  `YAML` 文件的后缀允许是 `*.yml` 和 `*.yaml`

参数

  [in] | path | 参数路径

返回
  是否读取成功

## ◆ write()

bool rm::para::GyroTrackerParam::write | ( | const std::string & | path | ) | const

将 `GyroTrackerParam` 的数据写入指定的 `YAML` 文件中

注解
  `YAML` 文件的后缀允许是 `*.yml` 和 `*.yaml`

参数

  [in] | path | 参数路径

返回
  是否写入成功

## 类成员变量说明

## ◆ MAX_ROTSPEED

float rm::para::GyroTrackerParam::MAX_ROTSPEED = 20

模型旋转速度上限（单位:rad/s）

注解
  默认值：`20`

## ◆ MIN_ROTSPEED

float rm::para::GyroTrackerParam::MIN_ROTSPEED = 0

模型旋转速度下限（单位:rad/s）

注解
  默认值：`0`

## ◆ POSE_Q

cv::Matx<float,4,4> rm::para::GyroTrackerParam::POSE_Q = cv::Matx<float, 4, 4>::eye()

姿态过程噪声协方差矩阵

注解
  默认值：`Matx44f::eye()`

## ◆ POSE_R

cv::Matx<float,2,2> rm::para::GyroTrackerParam::POSE_R = cv::Matx<float, 2, 2>::diag({2, 2})

姿态测量噪声协方差矩阵

注解
  默认值：`Matx22f::diag({2,2})`

## ◆ POSITION_Q

cv::Matx<float,6,6> rm::para::GyroTrackerParam::POSITION_Q = cv::Matx<float, 6, 6>::eye()

位置过程噪声协方差矩阵

注解
  默认值：`Matx66f::eye()`

## ◆ POSITION_R

cv::Matx<float,3,3> rm::para::GyroTrackerParam::POSITION_R = cv::Matx<float, 3, 3>::diag({0.1, 0.1, 0.5})

位置测量噪声协方差矩阵

注解
  默认值：`Matx33f::diag({0.1,0.1,0.5})`

## ◆ SAMPLE_INTERVAL

double rm::para::GyroTrackerParam::SAMPLE_INTERVAL = 15

采样时间（单位:ms）

注解
  默认值：`15`

该结构体的文档由以下文件生成:

- rmvlpara/tracker/gyro_tracker.h